sim_tips_practice

etrobo環境の使い方（練習走行時のテクニック）

etrobo環境を用いた開発におけるＴＩＰＳを記載していきます。

1. 難所攻略を繰り返してテストする（Ver.5.1.0で動作を確認）

開発を進めていくと、繰り返しテスト走行してデータ収集を行うような場面があるかもしれません。
走行体の初期位置を変更し、走行を開始するコマンド操作をご紹介します。
ざっくり書くと、
シミュレータを起動→走行体の初期位置を変更（→必要ならビルドしなおす。）→アプリを実行。→アプリを停止。
を繰り返す事になると思います。

Lコースの場合

1. sim ctl pos (initLX) (initLY) (initLZ) (initLROT)　・・・　シミュレータの起動と初期位置の変更。
2. （make app=プロジェクト名 sim　・・・　ビルドしなおす場合）
3. asp プロジェクト名 &　・・・　アプリを実行。
4. sim ctl prepare　・・・ シミュレータからの応答を確認。
5. sim ctl go　・・・　シミュレータからの応答を確認。（走行体が走り始めます。）
6. sim ctl end　・・・　シミュレータからの応答を確認。
7. asp stop　・・・　アプリを停止。

Rコースの場合

1. sim right ctl pos (initRX) (initRY) (initRZ) (initRROT)　・・・　シミュレータの起動と初期位置の変更。
2. （make right app=プロジェクト名 sim　・・・　ビルドしなおす場合）
3. asp right プロジェクト名 &　・・・　アプリを実行。
4. sim right ctl prepare　・・・ シミュレータからの応答を確認。
5. sim right ctl go　・・・　シミュレータからの応答を確認。（走行体が走り始めます。）
6. sim right ctl end　・・・　シミュレータからの応答を確認。
7. asp right stop　・・・　アプリを停止。

etrobo環境のターミナル上でコマンドを発行することでシミュレータを操作します。
Shell、Python等でスクリプトを用意すると、さらに効率がアップすることでしょう。

※尚、本コマンドによるシミュレータ操作はあくまでも練習用であり、シミュレータ内蔵のボーナス判定は連動しません。目視確認をお願いします。

表1. 走行体の初期位置（ETロボコン2021コース向けの情報です）

出現位置（参考）*1	対象クラス*2	(initLX)	(initLY)	(initLZ)	(initLROT)	(initRX)	(initRY)	(initRZ)	(initRROT)
難所開始位置	共通	10	0	15.4	90	-10	0	15.4	-90
ブロックビンゴ手前	アドバンスト	13.5	0	14.5	180	-13.5	0	14.5	-180
スラローム開始位置（板上）	プライマリー	14.2	0	15.4	90	-14.2	0	15.4	-90
ガレージ前	プライマリー	24.5	0	8.5	180	-24.5	0	8.5	-180
ブロック運び開始位置	エントリー	20.2	0	13	180	-20.2	0	13	-180

*1 目安となる位置です。必要に応じてx,y,z,ROTは適宜調整してください。
*2 シミュレータのプルダウンメニューで予め選択しておいてください。