0:DRS-0101, 1:DRS-0102, 2:DRS-0201, 3:DRS-0401, 4:DRS-0402, 5:DRS-0601, 6:DRS-0602
[Topic] (ID를 1번으로 설정한 HerkuleX 0602를 예시으로 설명합니다.)
- Info_RAM_ID1, Info_EEP_ID1
[service]
- Register_cmd : 아래 10개의 command를 선택하여 사용가능하며, 모델번호와 ID값을 input으로 사용합니다.
RAM_RegisterData_Read_All: RAM의 모든 데이터 읽기
EEP_RegisterData_Read_All: EPP의 모든 데이터 읽기
RAM_RegisterData_Read: RAM의 특정 주소번지 읽기(Input에 주소 값 추가)
EEP_RegisterData_Read: EEP의 특정 주소번지 읽기(Input에 주소 값 추가)
RAM_RegisterData_Write: RAM 주소번지에 데이터 쓰기 (Input에 주소 값과 수정하는 데이터 값 추가)
EEP_RegisterData_Write: EEP 주소번지에 데이터 쓰기 (Input에 주소 값과 수정하는 데이터 값 추가)
SERVO_ON: 토크(Torque)ON
SERVO_OFF: 토크(Torque)OFF
BRAKE_ON: 토크(Torque)ON 자세 유지
ERROR_CLEAR: 에러 클리어
- PositionMove_cmd
위치제어모드 (ADC카운트 값 기준으로 위치이동)
- VelocityMove_cmd
속도 제어모드 (ADC카운트 값 기준으로 속도제어)
- IjogMove_cmd
최대 43개의 HerkuleX에 JOG모드 전송이 가능한 모드이며, 각각의 HerkuleX에 위치와 시간(playtime)할당 가능
- SjogMove_cmd
최대 53개의 HerkuleX에 JOG모드 전송이 가능한 모드이며, 각각의 HerkuleX에는 모두 동일한 시간을 가짐
- AngleMove_cmd
사용자가 원하는 각도위치로 이동하는 기능
unit의 값이 true이면 Degree단위, false면 Radian 단위로 제어
