RK3568 yocto系统介绍
一、板卡端口
本机型端口见如下截图：
二、SDK结构介绍
1、SDK具体代码目录结构概览如下图
SDK⽬录包含有 buildroot、debian、app、kernel、u-boot、device、docs、external 等⽬录。每个⽬录或其⼦⽬录会对应⼀个 git ⼯程，提交需要在各⾃的⽬录下进⾏。
app：存放上层应⽤ APP，主要是⼀些应⽤Demo。
buildroot：基于 Buildroot（2021）开发的根⽂件系统。
debian：基于 Debian bullseye(11) 开发的根⽂件系统。
device/rockchip：存放芯⽚板级配置以及⼀些编译和打包固件的脚本和⽂件。
docs：存放开发指导⽂件、平台⽀持列表、⼯具使⽤⽂档、Linux 开发指南等。
external：存放第三⽅相关仓库，包括显⽰、⾳视频、摄像头、⽹络、安全等。
kernel：存放 Kernel 开发的代码。
output：存放每次⽣成的固件信息、编译信息、XML、主机环境等。
prebuilts：存放交叉编译⼯具链。
rkbin：存放 Rockchip 相关⼆进制和⼯具。
rockdev：存放编译输出固件,实际软链接到 output/firmware 。
tools：存放 Linux 和 Window 操作系统下常⽤⼯具。
u-boot：存放基于 v2017.09 版本进⾏开发的 U-Boot 代码。
yocto：存放基于 Yocto 4.0开发的根⽂件系统。
2、yocto目录介绍
RK3568的yocto系统配置都在linux-debian-rk356x/yocto目录，详细代码截图如下：
二、sdk环境配置和编译介绍
环境配置和编译具体可参考官方文档Rockchip_Developer_Guide_Linux_Software_EN.pdf章节6.3和章节8，文档链接如下：https://drive.google.com/file/d/1u5arX0oeAv20RYMpMTIa7Pu2xslg_PoY/view?usp=drive_link
1、开发环境配置
我们推荐使⽤ Ubuntu 22.04 或更⾼版本的系统进⾏编译。其他的 Linux 版本可能需要对软件包做相应调整。除了系统要求外，还有其他软硬件⽅⾯的要求。
硬件要求：64 位系统，硬盘空间⼤于 40G。如果您进⾏多个构建，将需要更⼤的硬盘空间。
软件要求：Ubuntu 22.04 或更⾼版本系统。
安装库和⼯具集，使⽤命令⾏进⾏设备开发时，可以通过以下步骤安装编译SDK需要的库和⼯具。使⽤如下apt-get命令安装后续操作所需的库和⼯具：
sudo apt-get update && sudo apt-get install git ssh make gcc libssl-dev \
liblz4-tool expect expect-dev g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath \
diffstat binfmt-support qemu-user-static live-build bison flex fakeroot \
cmake gcc-multilib g++-multilib unzip device-tree-compiler ncurses-dev \
libgucharmap-2-90-dev bzip2 expat gpgv2 cpp-aarch64-linux-gnu libgmp-dev \
libmpc-dev bc python-is-python3 python2
2、编译命令
SDK可通过./build.sh 加⽬标参数进⾏相关功能的配置和编译，具体可通过 ./build.sh help 查看具体编译命令。具体编译过程首先需要运行./build.sh lunch，选择工程5，rockchip_rk3568_evb1_ddr4_v10_defconfig，然后输入export RK_ROOTFS_SYSTEM=yocto，之后可以运行./build.sh all全编译uboot、kernel、rootfs、recovery等全部模块并打包成update.img，或者用./build.sh yocto编译生成rootfs.img，这就是yocto的根文件系统。
四、RK3568 yocto创建过程介绍
针对客户提出的step1~8，回复如下：
Step 1: Set Up a New Yocto Repository for RK3568
linux-debian-rk356x/yocto目录就是创建后的yocto-rk3568工程，官方yocto代码路径见linux-debian-rk356x/yocto/poky目录，kirkston 4.0.13版本，编译环境配置按照上文开发环境配置要求即可。
Step 2: Create and Add Layers
linux-debian-rk356x/yocto目录下meta-browser、meta-clang、meta-poky、meta-rockchip、meta-openembedded、meta-qt5就是新建的layer，且在bblayers.conf中有添加配置，详细路径linux-debian-rk356x/yocto/build/conf/bblayers.conf，配置如下：
POKY_BBLAYERS_CONF_VERSION = "2"
BBPATH = "${TOPDIR}" BBFILES ?= ""
BBLAYERS ?= "
${TOPDIR}/../meta-openembedded/meta-oe
${TOPDIR}/../meta-openembedded/meta-python
${TOPDIR}/../meta-openembedded/meta-networking
${TOPDIR}/../meta-openembedded/meta-multimedia
${TOPDIR}/../meta-qt5
${TOPDIR}/../meta-clang
${TOPDIR}/../meta-rockchip
${TOPDIR}/../poky/meta
${TOPDIR}/../poky/meta-poky
${TOPDIR}/../poky/meta-yocto-bsp
"
Step 3: Configure Machine Settings
Machine定义在device/rockchip/common/configs/Config.in.yocto中，如下：
RK3568的machine默认rockchip-rk3568-evb，其他系统信息如cpu架构等可查看rockchip-rk3568-evb.conf文件，路径linux-debian-rk356x\yocto\meta-rockchip\conf\machin。
Step 4: Create Recipes for Kernel and Bootloader
Kernel Recipe在linux-debian-rk356x\yocto\meta-rockchip\recipes-kernel目录下，包括WiFi/BT的firmware等。
U-Boot Recipe在linux-debian-rk356x\yocto\meta-rockchip\recipes-bsp目录下，包括rkbin、npu等。
Step 5: Add Security Features to U-Boot and Kernel
默认Secureboot安全启动没有开启，需要开启RK_SECURITY=y，可以在如下文件中添加：
kernel/arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig。
Kernel部分还要加如下配置：
CONFIG_BLK_DEV_DM=y
CONFIG_DM_CRYPT=y
CONFIG_BLK_DEV_CRYPTOLOOP=y
CONFIG_DM_VERITY=y
CONFIG_TEE=y
CONFIG_OPTEE=y
u-boot添加相关配置，位置u-boot/configs/rk3568_deconfig:
CONFIG_FIT_SIGNATURE=y
CONFIG_SPL_FIT_SIGNATURE=y
buildroot添加相关配置，位置buioldroot/configs/rockchip_rk3568_defconfig
BR2_ROOTFS_OVERLAY="board/rockchip/common/security-system-overlay"
Step 6: Kernel Configuration and Device Drivers
Device Tree Files: rockchip-rk3568-evb.conf中有KERNEL_DEVICETREE，指定了device tree
KERNEL_DEVICETREE = "rockchip/rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.dtb"
Kernel Configuration:在yocto/meta-rockchip/conf/machine/include/rockchip-common.inc中有配置，具体：KBUILD_DEFCONFIG ?= "rockchip_linux_defconfig"，如需修改，只需要在kernel/arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig中修改即可。
Network and Storage Drivers: Ethernet, Wi-Fi, Bluetooth, USB, SATA等所有驱动都是在meta-rockchip\recipes-kernel\linux-libc-headers下定义的，通过github上下载，参考linux-libc-headers_4.19-custom.bb，
SRC_URI = "
git://github.com/JeffyCN/mirrors.git;protocol=https;nobranch=1;branch=kernel-4.19-2022_01_10; \
Rebuild the Kernel: RK3568的kernel是linux-rockchip，编译可用命令 bitbake linux-rockchip -C compile。
编译完kernel后打包rootfs.img，测试机器USB/BT/Ethernet/HDMI/WiFi等都正常，USB/HDMI测试可用对应的设备，BT/Ethernet/WiFi可用命令测试，ifconfig 和hciconfig -a。
Step 7: Build the Yocto Image
单独编译yocto的rootfs.img，可用命令./build.sh yocto，编译完成后会在yocto\build\tmp\deploy\images\rockchip-rk3568-evb下生成rootfs.img，另外rockdev下也会有。
Step 8: Flash and Test the Image
烧录rootfs.img，可用RKDevTool烧录，如下图
其中uboot、recovery等的img可以用命令./build.sh all编译或者”./build.sh <模块名>”生成，都在rockdev目录下。
RKDevTool和烧录说明文档链接：
https://drive.google.com/drive/folders/1qXsAu01LdWnwxjY-pDFxdnjrp3m2FHbQ?usp=drive_link
烧录固件链接： https://drive.google.com/drive/folders/1mQA5ctSpYvhAQD4HINCqMSV6uX181qP3?usp=drive_link
五、客户代码移植
1、尝试把客户的YOCTO-META-ARED、YOCTO-META-OTAB、YOCTO-META-READONLY-ROOTFS-OVERLAY、YOCTO-META-SYSTEM-INSTALLER、YOCTO-VIRTUAL-ENVIRONMENT-BUILD编译进去，放到linux-debian-rk356x/yocto目录下，在linux-debian-rk356x/yocto/build/conf/bblayers.conf中添加如下代码
然后编译 ./build.sh yocto
报错ERROR: Layer readonly-rootfs-overlay is not compatible with the core layer which only supports these series: kirkstone (layer is compatible with dunfell master hardknott gatesgarth)
github上下载3mdeb/meta-readonly-rootfs-overlay: This yocto meta layer implements a read-only root filesystem with a writable overlay. (github.com)并切换到kirkstone分支，替换YOCTO-META-READONLY-ROOTFS-OVERLAY内容再编译，报错：
ERROR: No recipes in default available for:
/home/liuqq/yocto/linux-debian-rk356x/yocto/build/../YOCTO-META-ARED/meta-ared-bsp/recipes-kernel/linux/linux-stable_%.bbappend
/home/liuqq/yocto/linux-debian-rk356x/yocto/build/../YOCTO-META-ARED/meta-ared-distro/recipes-containers/balena-engine/balena-engine_%.bbappend
/home/liuqq/yocto/linux-debian-rk356x/yocto/build/../YOCTO-META-ARED/meta-ared-distro/recipes-tailscale/tailscale/tailscale_%.bbappend
/home/liuqq/yocto/linux-debian-rk356x/yocto/build/../YOCTO-META-ARED/meta-ared-distro/recipes-webadmin/webmin/webmin_1.850.bbappend
没有linux-stable、balena-engine、tailscale开头的bb文件，只能删掉对应路径的bbappend文件，再编译，继续报错：Dependency loop #1 found，log很多，去掉YOCTO-META-OTAB，并且去掉YOCTO-META-ARED中otab相关的再继续编译， 可以看到一个warning，meta-ared-distro/recipes-containers/install-containers/install-containers_0.1.bb中SRC_URI指向file://gsutil-container-${MACHINE}.tar.bz2，没有这个文件， 忽略这个warning，继续编译还有报错，meta-ared-distro/recipes-extended/procps/procps_%.bbappend 中do_install报错，没有sysctl.d目录，删掉这个sysctl.d，继续编译，最后编译成功。
2、编译烧录检查
参照step8烧录开机，没有看到ARED相关的服务，但是yocto/build/tmp/下确实能找到ARED目录的编译log。