Dependencies

• C++11
• CMake: sudo apt-get install cmake
• Eigen3: sudo apt-get install libeigen3-dev
• glog: https://github.com/google/glog

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Install

该工程默认编译不安装即可使用。如果准备安装该库，可以通过-DEXPORT_BUILD_DIR=OFF来开启安装。

cmake -H. -B_build # 构建
cmake --build _build # 编译
cmake --target install # 安装
或者
cmake --build --build --install # 编译安装

or

mkdir build && cd build && cmake .. && make

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Documentation

GLib 目前分成 2 部分，一部分是常用的工具存放在 utils 文件夹。另一部分存放在 math 文件夹中:

• utils: 一些常用工具，包含如下类:
  • Random.cc: 随机数生成器。包括无重复序列随机数、高斯分布随机数。
• math: 一些可能需要的数学工具。
  • ransac: 该文件夹中包含了 ransac 实现的基本框架。内嵌多模型拟合 3d 平面、2d 圆。