Este trabalho apresenta um sistema de detecção de laser de linha a partir da utilização de técnicas de processamento de imagem, para determinar a distância à múltiplos distância obstáculos em um ambiente robótico. Os métodos propostos apresentam taxa de erro de apriximadamente 1,36% e tempo de resposta de 153 ms, quando executados na plataforma computacional Raspberry Pi.

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Execução do projeto:

Instalação dos módulos:

pip3 install math, cv2, numpy

Executar o projeto:

python3 laser_rangefinder.py

Escolha entre os métodos de detecção do laser de linha:

Agregação de pixels, utilizar a função: pixel_aggregation('Caminho da imagem')
Gradiente de Sobel, utilizar a função: gradient_sobel('Caminho da imagem')

Para diferentes distâncias, alterar o caminho da imagem de entrada:

img = cv2.imread('Caminho da imagem')
python3 laser_rangefinder.py

Execução do projeto na plataforma computacional Raspberry PI:

Instalação dos módulos:

pip install picamera, math, cv2, numpy, smbus, gpio

Escolha entre os métodos de detecção do laser de linha:

Agregação de pixels, utilizar a função: pixel_aggregation('Caminho da imagem')
Gradiente de Sobel, utilizar a função: gradient_sobel('Caminho da imagem')

Executar projeto:

rangefinder-rpi/
python rangefinder.py