Two-threads bidirectional A*

[bykoianko]

Данный PR реализует прототип алгоритма A*, который работает в 2 потока

Детали реализации:

1. Алгоритм работает в 2 потока прямая и обратная волна в своих потоках, а как только волны сходятся (первое касание) алгоритм начинает работать в одни поток, как и раньше, чтоб не ставить синхронизацию на большое кол-во структур данных;
2. Очередь защищена мютексом. Вроде на ней особого расхода не было. Для получения входящих и исходящих ребер в классы графа внесены существенные изменения. Сделаны отдельные кеши для входящих и исходящих ребер, чтоб уменьшить объемы синхронизируемых данных;

Результаты тестов. Три прокладки подряд, с одними и теми же стартами и финишами:
MacOS:
Виден ощутимый прирост скорости. Было 17 сек стало 10 сек.
Москва - Тверь (200920) MacOS
55.750441, 37.617514; 57.036356, 34.965072 (bicycle)
В 2 потока ms
12342, 10769, 10678

В 1 поток ms
19641, 17767, 16435

Москва - Рязань (200920)
55.750441, 37.617514; 54.806649, 39.861445 (pedestrian)

В 2 потока
12682ms, 9309ms, 9156ms
10.7602 s, 9.31902 s, 9.34944 s

В 1 поток ms
15394, 14530, 14560
17.7066 s, 14.7042 s, 14.5302 s

Android s10e
Стало медленнее. Было 4 секунды, стало 5.
(55.796456, 37.536991; 55.592107, 37.673773) 200822
2 потока. Андроид.
4.88698 s
4.90258 s
4.80515 s

В 1 поток
4.11945 s
3.92234 s
3.97615 s

iPhone SE
Стало медленнее. Было 4 секунды, стало 5.
(55.860735, 37.436494; 55.621144, 37.743771) 200822
2 потока.
29.8465 s
27.3 s
27.8736 s
27.7563 s

В 1 поток
23.8147 s
21.8057 s
21.4761 s

Сейчас пробую убрать синхронизацию с обращения к графу дорог. На iPhone SE вместо 3 секунд получается проложить за 2.

Время прокладки маршрута можно определить при помощи поиска по:
~ScopedTimerWithLog() ***FindPath*** time: