ROS2 Analyzer

Инструмент для анализа ROS2-окружения: сборщик данных + статический веб-интерфейс без бэкенда.

Структура

ros2_analyze/
├── collector/
│   └── collect.py      # Сборщик данных (запускается на ROS2-машине)
├── src/
│   ├── index.html      # SPA-интерфейс
│   ├── app.js          # Вся логика графа (клиентский JS)
│   └── style.css       # Стили + поддержка тёмной/светлой темы
├── requirements.txt   / # Пустой — коллектор не требует зависимостей
└── ros2_env_example.json

---

Получение коллектора

Скачайте только collector/collect.py — без клонирования всего репозитория:

# GitHub
wget https://raw.githubusercontent.com/bar2104y/ros2_web_graph/main/collector/collect.py

# Gitlab
wget https://gitlab.com/bar2104/ros2_web_graph/-/raw/main/collector/collect.py

# GitFlic (зеркало)
wget https://gitflic.ru/project/ybarichev/ros2_web_graph/blob/raw?file=collector%2Fcollect.py -O collect.py

Или склонируйте репозиторий целиком:

# GitHub
git clone https://github.com/bar2104y/ros2_web_graph.git

# GitFlic (зеркало)
git clone https://gitflic.ru/project/ybarichev/ros2_web_graph.git

---

Шаг 1: Сбор данных

Запустить на машине с активным ROS2-окружением:

# Убедитесь, что ROS2 sourced:
# source /opt/ros/humble/setup.bash

python collector/collect.py -o ros2_env.json --name "robot-arm v2" --verbose

Опции:

Флаг	По умолчанию	Описание
-o FILE	ros2_env.json	Выходной JSON-файл
--name TEXT	—	Кастомное имя сборки (отображается в UI рядом с датой)
--timeout N	10	Таймаут на одну команду (сек)
--verbose	—	Выводить предупреждения о сбоях
--workers N	4	Число параллельных потоков

Коллектор использует только stdlib Python, без внешних зависимостей.

---

Шаг 2: Перенос файла (если нужно)

scp robot@<ip>:/path/to/ros2_env.json .

---

Шаг 3: Открыть веб-интерфейс

Никакой установки не нужно — просто откройте src/index.html в браузере:

Откройте src/index.html в любом современном браузере

Затем нажмите кнопку Open в шапке и выберите файл ros2_env.json.
Или перетащите файл прямо на страницу.

Если вам нужно только посомтреть без сборки, страницы опубликованы в интернете:

• https://bar2104y.github.io/ros2_web_graph/
• https://ros2-web-graph-4e634a.gitlab.io/

---

Возможности веб-интерфейса

• Список нод, топиков, сервисов и экшенов с поиском
• Панель деталей: тип, QoS, связи (кликабельные ссылки для навигации)
• Интерактивный граф (Cytoscape.js + dagre):
  • Клик на сущность в списке → граф её связей
  • Слайдер глубины (1–6): depth=1 — прямые связи, depth=2 — и связи связей и т.д.
  • Клик на узел графа → переход к его деталям
  • ПКМ на узле → скрыть/показать, перейти в сайдбар
  • Кнопки Show all / Hide all по текущей вкладке
• Цветовой режим: по типу сущности или по namespace-подстроке (настраиваемые правила)
• Тёмная/светлая тема — переключается кнопкой ☾/☀ в шапке
• Настройки: экспорт/импорт (скрытые сущности, NS-правила) через JSON-файл

---

Формат JSON

{
  "collected_at": "2026-06-05T10:00:00Z",
  "build_name": "robot-arm v2",
  "nodes": [
    {
      "name": "/talker",
      "publishers": [{"topic": "/chatter", "type": "std_msgs/msg/String"}],
      "subscribers": [],
      "service_servers": [],
      "service_clients": [],
      "action_servers": [],
      "action_clients": []
    }
  ],
  "topics": [
    {
      "name": "/chatter",
      "types": ["std_msgs/msg/String"],
      "publishers": [{"node": "/talker", "qos": {"reliability": "RELIABLE"}}],
      "subscribers": [{"node": "/listener", "qos": {}}]
    }
  ],
  "services": [{"name": "/srv", "types": [], "servers": [], "clients": []}],
  "actions":  [{"name": "/act", "types": [], "servers": [], "clients": []}]
}