OpenRD：开源机器人标准模型文件

本仓库包含开源机器人平台的 URDF（统一机器人描述格式）和 MJCF（MuJoCo 建模格式）模型。

仓库结构

├── openrd
│   ├── meshes
│   │   ├── unitree_g1
│   │   ├── unitree_h1
│   │   ├── fourier_gr3
│   │   └── ...
│   ├── mjcf
│   │   ├── unitree_g1
│   │   ├── unitree_h1
│   │   ├── fourier_gr3
│   │   └── ...
│   └── urdf
│       ├── unitree_g1
│       ├── unitree_h1
│       ├── fourier_gr3
│       └── ...

命名规范

Open-Robot-Descriptions 中的机器人模型命名较为灵活，大部分机器人没有明确的版本号和变体标识。文件名和对象名遵循以下原则：

• 对于没有版本和变体的机器人：文件名和对象名通常为机器人名称本身（如 bruce.urdf）
• 对于有变体的机器人（如 smpl）：文件名和对象名为变体名称（如 smpl_humanoid.xml）
• 特殊情况（如 bruce 的 MJCF 格式）：文件名可能包含日期或其他标识（如 bruce.xml）

使用 API

from openrd import get_model_path, list_available_models

# 获取模型路径
urdf_path = get_model_path("bruce")
mjcf_path = get_model_path("bruce", variant="bruce", model_format="mjcf")

# 对于有变体的机器人（如 smpl）
smpl_path = get_model_path("smpl", variant="smpl_humanoid", model_format="mjcf")

# 列出所有可用模型
print(list_available_models(model_format="urdf"))
print(list_available_models(model_format="mjcf", show_path=True))

添加新机器人模型

添加新机器人模型后，运行自动化脚本自动生成所需的 __init__.py 文件：

# 1. 添加模型文件到对应目录
mkdir -p openrd/mjcf/my_robot
cp my_robot.xml openrd/mjcf/my_robot/

# 2. 运行自动化脚本
python3 auto_generate_init.py

# 脚本会自动：
# - 生成每个机器人目录的 __init__.py
# - 更新父目录的 __init__.py 注册所有机器人

脚本选项：

• --format mjcf|urdf|all: 指定处理的格式（默认：all）
• --openrd-path PATH: 指定 openrd 目录路径（默认：自动检测）

支持的仿真环境

• SparkVis (通过 URDF、MJCF) - Synria Robotics 自研的统一机器人可视化交互控制软件
• ROS/ROS2 (通过 URDF)
• MuJoCo (通过 MJCF)
• Gazebo (通过 URDF)
• PyBullet (通过 URDF)
• Isaac Sim (通过 URDF、MJCF)