VoiceCommandBasedObjectDetectionWithHUMIC

github structure

├── Arduino
│   ├── Rot 
│   ├── USensor  
│   ├── librareis/yj  
│   └── README.md  
├── opencr 
│   ├── README.md 
│   └── position_mode.ino  
├── ros_pkg
│   ├── yj  
│   └── README.md
└── README.md

start system

terminal1: start ros

$ roscore

terminal2: kinectv2

$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

terminal3: yolov3

$ roslaunch darknet_ros yolo_v3.launch

terminal4: for Mobile platform

$ rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200 __name:="mobile"

terminal5: for Ultra Sensors.

$ rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600 __name:="ult"

port의 경우 Xavier에 연결하는 순서에 따라 바뀔 수 있다. Ultra Sensor의 아두이노를 먼저 연결하고 OpenCR을 연결하면, /dev/ttyACM0. 반대면 /dev/ttyACM1. 포트 이름 확인은 $ dmesg | grep tty

terminal6: main

$ roslaunch yj main.launch