Configuração

 Clone em sua maquina meu repo git clone https://github.com/Rizzi26/Prova-Rizzi

 Ative o venv em sua maquina, para fazer isso execute pytho3 -m venv venv na raiz do repo, depois rode o requirements.txt e ative a venv com o comando source venv/bin/activate

 Agora na pasta meu_workspace voce vai rodar o seguinte comando colcon build e depois source install/local_setup.bash

Rodadndo

 Em um terminal voce vai rodar sua tartaruga cm o seguinte comando ros2 run turtlesim turtlesim_node

 Agora com o outro terminal voce vai navegar ate a pasta meu_workspace e digitar ros2 run prova prova. Ao rodar esse comando a CLI será emulada no terminal e você irá digitar na seguinte ordem os comando para a tartaruga: VX, VY, VTHETA, TEMPO_EM_SEGUNDOS é necessário que você separe por virgulas cada comando.

Code da CLI:

def show(interface):
    questions = [
        {
            "type": "input",
            "name": "action",
            "message": "Digite o seu input na seguinte ordem: [vx (velocidade x), vy (velocidade em y), vtheta (velocidade angular), tempo_em_segundos]",
        }
    ]
    prompt_response = prompt(questions)["action"]
    prompt_list.append(prompt_response)
    interface.send_command(prompt_response)

 A CLI armazena o prompt enviado pelo user e so libera o proximo prompt quando o comando enviado anteriormente acabar de ser executado.

Função publisher:

    def send_command(self, command):
        msg = Twist()
        msg.linear.x, msg.linear.y, msg.angular.z, duration = map(float, command.split(','))
        msg.linear.x = float(msg.linear.x)
        msg.linear.y = float(msg.linear.y)
        msg.angular.z = float(msg.angular.z)
        print("toki", msg.linear.x, msg.linear.y, msg.angular.z, duration)
        duration = float(duration)
        self.publisher_.publish(msg)
        time.sleep(duration)
        self.stop()

 Quando o user envia os comandos pela CLI é acionado a função def send_command(): essa função separa o prompt a cada vírgula e armazena para cada variavel respectiva o seu valor. Após fazer essa divisão, a função publica os comandos a serem realizados para a tartaruga e ela se move.

Prints