C++20環境においてヘッダーファイルでエラーが発生する問題の修正

[Nobu19800]

Identify the Bug

Choreonoidはgccでのビルドにおいて、デフォルトの設定でC++20環境でコンパイルする。
Choreonoid-OpenRTMプラグインのビルドにおいてもC++20が設定されるが、OpenRTM-aistのCORBA_CdrMemoryStream.hでエラーが発生する。

Description of the Change

CORBA_CdrSerializerのコピーコンストラクタを修正してC++11、C++20でエラーが出ないことを確認した。

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?

[n-kawauchi]

この修正で、choreonoid-openrtmのビルド時にエラーは発生しないことを確認できました。確認手順は以下の通り。

https://openrtm.org/openrtm/ja/doc/developersguide/advanced_rt_system_programming/choreonoid_openrtm_plugin#toc12

• PPAリポジトリを利用してChoreonoidをaptでインストール
• CORBAプラグインのビルドとインストール
• choreonoidの依存パッケージをインストールする
  https://choreonoid.org/ja/documents/latest/install/build-ubuntu.html#build-ubuntu-install-packages
  • ビルド環境がUbuntu24.04なので、下記スクリプトを実行
    choreonoid-2.3.0/misc/script/install-requisites-ubuntu-24.04.sh
• OpenRTMをソースからインストール
  • (1) 修正前動作確認として最新masterソースを使用する手順の抜粋
    • インストール先：~/work/master-openrtm_install

    $ mkdir -p ~/work/master-openrtm_install
    $ export OPENRTM_INSTALL_PATH=~/work/master-openrtm_install
    $ git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
    $ cd OpenRTM-aist/build
    $ cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$OPENRTM_INSTALL_PATH
    $ cmake --build . --config Release
    $ sudo cmake --build . --config Release --target install
    

  • (2) 本PRソースを使用する手順の抜粋
    • インストール先：~/work/PR1222-openrtm_install

    $ mkdir -p ~/work/PR1222-openrtm_install
    $ export OPENRTM_INSTALL_PATH=~/work/PR1222-openrtm_install
    $ git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
    $ cd OpenRTM-aist/
    $ git fetch origin pull/1222/head:bugs/cdrstreamcopyconst
    $ git merge bugs/cdrstreamcopyconst
    $ cd build/
    $ cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$OPENRTM_INSTALL_PATH
    $ cmake --build . --config Release
    $ sudo cmake --build . --config Release --target install
    

• OpenRTMプラグインのビルド（choreonoid-openrtm）
  • (1) OpenRTM-aist修正前の最新masterソース使用でエラーになることの確認

    $ export OPENRTM_INSTALL_PATH=~/work/master-openrtm_install
    $ git clone https://github.com/OpenRTM/choreonoid-openrtm
    $ cd choreonoid-openrtm/build
    $ cmake .. -DOpenRTM_DIR=$OPENRTM_INSTALL_PATH/lib/cmake/openrtm-2.1/
    $ cmake --build . --config Release
    　　：
    [ 10%] Building CXX object src/BodyIoRTC/CMakeFiles/CnoidBodyIoRTC.dir/BodyIoRTC.cpp.o
    　　：
    /home/vagrant/work/master-openrtm_install/include/openrtm-2.1/rtm/CORBA_CdrMemoryStream.h:578:39: error: expected unqualified-id before ‘const’
      578 |         CORBA_CdrSerializer<DataType>(const CORBA_CdrSerializer<DataType> &rhs)
          |                                       ^~~~~
    /home/vagrant/work/master-openrtm_install/include/openrtm-2.1/rtm/CORBA_CdrMemoryStream.h:578:39: error: expected ‘)’ before ‘const’
      578 |         CORBA_CdrSerializer<DataType>(const CORBA_CdrSerializer<DataType> &rhs)
          |                                      ~^~~~~
          |                                       )
    

  • (2) 本PRソースを使用してエラーが発生しないことの確認

    $ export OPENRTM_INSTALL_PATH=~/work/PR1222-openrtm_install
    $ cd choreonoid-openrtm/build
    $ cmake .. -DOpenRTM_DIR=$OPENRTM_INSTALL_PATH/lib/cmake/openrtm-2.1/
    $ cmake --build . --config Release
    ビルドOK