IIOP通信以外でrtcname形式、rtcloc形式でRTCへアクセスできるようにする

[Nobu19800]

Identify the Bug

rtcname形式(指定アドレスのネームサーバーからRTCを取得)、rtcloc形式(指定アドレスのマスターマネージャからRTCを取得)の機能を使う場合、IIOPの通信プロトコルのみ使用できるようになっており、SSLIOPやHTIOP等は使用できない。

Description of the Change

以下のようにrtcname、rtclocの後に通信プロトコル名を指定することによりSSLIOP、HTIOP通信などの通信を使用可能にした。

rtcname.ssliop://localhost:2809/test.host_cxt/ConsoleOut0
rtcname.https://localhost:2809/call#test.host_cxt/ConsoleOut0
rtcloc.ssliop://localhost:2810/example/ConsoleOut0
rtcloc.http://localhost:2810/call#example/ConsoleOut0

この機能の実装のため、rtcname形式、rtcloc形式の文字列から通信プロトコル名、アドレス、RTC名を取得するCORBA_RTCUtil::RTCURIObjectを実装した。

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?

[n-kawauchi]

最新masterへマージしたところコンフリクトしました。

>git merge featue/sslhttpconf
Auto-merging CMakeLists.txt
Auto-merging etc/CMakeLists.txt
Auto-merging src/lib/rtm/CORBA_RTCUtil.cpp
Auto-merging src/lib/rtm/CORBA_RTCUtil.h
Auto-merging src/lib/rtm/Manager.cpp
CONFLICT (content): Merge conflict in src/lib/rtm/Manager.cpp
Auto-merging src/lib/rtm/Manager.h
Auto-merging src/lib/rtm/ManagerServant.cpp
Auto-merging src/lib/rtm/NamingManager.cpp
CONFLICT (content): Merge conflict in src/lib/rtm/NamingManager.cpp
Auto-merging src/lib/rtm/PortBase.cpp
Auto-merging utils/openrtmNames/NamingContext.cpp
Automatic merge failed; fix conflicts and then commit the result.

[Nobu19800]

動作確認の手順は以下の通り。

#1003 と同じ手順でhttpのネームサーバー、ConsoleInコンポーネントを起動する。

> bin\vc14\openrtmNames.exe -f ext/rtc.names.http.conf

> Components\C++\Examples\vc14\ConsoleInComp.exe -f ext/http/rtc.http.conf

ConsoleOutコンポーネントでmanager.components.preconnectオプションを設定して、データポートを接続して、画面にConnector Listener: ON_CONNECT～のメッセージが表示されていれば動作に問題なし。

以下はネームサーバーからRTCにアクセスする(rtcname)のコマンド。

> Components\C++\Examples\vc14\ConsoleOutComp.exe -f ext/http/rtc.http.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcname.http://localhost:2809/call#%COMPUTERNAME%.host_cxt/ConsoleIn0.out"
(中略)
------------------------------
Connector Listener: ON_CONNECT
Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcname.http://localhost:2809/call#DESKTOP-R549M7A.host_cxt/ConsoleIn0.out
Profile::id:        5ae1df37-8127-486d-8e49-46d34aa50595
Profile::properties:
- data_type: IDL:RTC/TimedLong:1.0
- allow_dup_connection:
- dataflow_type: push
- interface_type: corba_cdr
- serializer
  - cdr
    - endian: little,big
- inport:
- provider:

------------------------------

次にマスターマネージャからRTCにアクセスする(rtcloc)手順を試す。
まず、マスターマネージャを起動する。

> bin\vc14\rtcd2.exe -d -f ext/http/rtc.http.conf

次にConsoleInコンポーネントを起動するが、これはrtcnameの手順と同じ。

Components\C++\Examples\vc14\ConsoleInComp.exe -f ext/http/rtc.http.conf

ConsoleOutコンポーネントを起動してデータポートの接続を確認する。

Components\C++\Examples\vc14\ConsoleOutComp.exe -f ext/http/rtc.http.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcloc.http://localhost:2810/call#example/ConsoleIn0.out" -o "naming.type:manager"

これを#1003 と同様に、https、ws、wss、sslについても動作を確認する。

rtcname.https://localhost:2809/call#%COMPUTERNAME%.host_cxt/ConsoleIn0.out
rtcname.ws//localhost:2809/ws#%COMPUTERNAME%.host_cxt/ConsoleIn0.out
rtcname.wss://localhost:2809/ws#%COMPUTERNAME%.host_cxt/ConsoleIn0.out
rtcname.ssliop://localhost:2809/%COMPUTERNAME%.host_cxt/ConsoleIn0.out
rtcloc.https://localhost:2810/call#example/ConsoleIn0.out
rtcloc.ws//localhost:2810/ws#example/ConsoleIn0.out
rtcloc.wss://localhost:2810/ws#example/ConsoleIn0.out
rtcloc.ssliop://localhost:2810/example/ConsoleIn0.out

[n-kawauchi]

最新masterへマージしてUbuntu24.04上で動作確認しましたが、ConsoleOut側がエラーになります。

$ git log --oneline
2c982034 (HEAD -> master) Merge branch 'featue/sslhttpconf'
90a2dbf7 (origin/master, origin/HEAD) Merge pull request #1218 from Nobu19800/bugs/defaultinscan
   ：

• ネームサーバを起動

$ sudo systemctl stop omniorb-nameserver.service
$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.http.conf

• ConsoleInを起動

$ mkdir test
$ cd test/
$ cp -r /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/* .
$ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/http/rtc.http.conf

• ConsoleOutを起動するとomniORBのエラーが表示されます。

$ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.http.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcname.http://localhost:2809/call#`hostname`.host_cxt/ConsoleIn0.out" 
omniORB: (0) 2026-04-08 14:06:43.186828: Error: the application attempted to invoke an operation on a nil reference.
succeed.
=================================================
 Component Profile
-------------------------------------------------
InstanceID:     ConsoleOut0
Implementation: ConsoleOut
　：
data_type: IDL:RTC/TimedLong:1.0
-------------------------------------------------
omniORB: (? 136914048894656) 2026-04-08 14:06:53.229756: Error: the application attempted to invoke an operation on a nil reference.

• ConsoleOutのログを見るとERRORとして下記が出力されています。

Apr 08 05:06:43.187 ERROR: manager: rtcname.http://localhost:2809/call#thinkpad-6.host_cxt/ConsoleIn0 not found.

[Nobu19800]

以下の修正を追加しました。

• RtORB対応のための修正 #1204 の修正ミスによりOpenRTMNamesに不具合が発生していたため修正
• omniORBの不具合かは不明だが、giop:tcpのエンドポイントがない場合に_is_equivalent関数が正常に動作しないため、confファイルでgiop:tcpのエンドポイント追加
• CA の秘密鍵と証明書の問題で、証明書の検証なしのモード(sslVerifyMode = none)でないと動作しないため、CA の秘密鍵と証明書を再生成した

動作確認をお願いします。
@n-kawauchi

[n-kawauchi]

動作確認は全てOKでした。確認詳細は以下の通りです。

• httpのrtcname形式確認・・・OK
  • 端末1

    $ sudo systemctl stop omniorb-nameserver.service
    $ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.http.conf
    

  • 端末2

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/http/rtc.http.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.http.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcname.http://localhost:2809/call#`hostname`.host_cxt/ConsoleIn0.out"
       ：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcname.http://localhost:2809/call#thinkpad-6.host_cxt/ConsoleIn0.out
    

• httpのrtcloc形式確認・・・OK
  • 端末1 : openrtmNamesプロセス起動中
  • 端末2

    $ rtcd2 -d -f /usr/etc/http/rtc.http.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/http/rtc.http.conf
    

  • 端末4

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.http.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcloc.http://localhost:2810/call#example/ConsoleIn0.out" -o "naming.type:manager"
    　　：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcloc.http://localhost:2810/call#example/ConsoleIn0.out
    
    

• httpsのrtcname形式確認・・・OK
  • 端末1

    $ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.https.conf
    

  • 端末2

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/http/rtc.https.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.https.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcname.https://localhost:2809/call#`hostname`.host_cxt/ConsoleIn0.out"
       ：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcname.https://localhost:2809/call#thinkpad-6.host_cxt/ConsoleIn0.out
    

• httpsのrtcloc形式確認・・・OK
  • 端末1 : openrtmNamesプロセス起動中
  • 端末2

    $ rtcd2 -d -f /usr/etc/http/rtc.https.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/http/rtc.https.conf
    

  • 端末4

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.https.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcloc.https://localhost:2810/call#example/ConsoleIn0.out" -o "naming.type:manager"
    　　：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcloc.https://localhost:2810/call#example/ConsoleIn0.out
    
    

• wsのrtcname形式確認・・・OK
  • 端末1

    $ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.ws.conf
    

  • 端末2

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/http/rtc.ws.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.ws.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcname.ws://localhost:2809/ws#`hostname`.host_cxt/ConsoleIn0.out"
       ：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcname.ws://localhost:2809/ws#thinkpad-6.host_cxt/ConsoleIn0.out
    

• wsのrtcloc形式確認・・・OK
  • 端末1 : openrtmNamesプロセス起動中
  • 端末2

    $ rtcd2 -d -f /usr/etc/http/rtc.ws.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/http/rtc.ws.conf
    

  • 端末4

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.ws.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcloc.ws://localhost:2810/ws#example/ConsoleIn0.out" -o "naming.type:manager"
    　　：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcloc.ws://localhost:2810/ws#example/ConsoleIn0.out
    
    

• wssのrtcname形式確認・・・OK
  • 端末1

    $ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.wss.conf
    

  • 端末2

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/http/rtc.wss.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.wss.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcname.wss://localhost:2809/ws#`hostname`.host_cxt/ConsoleIn0.out"
       ：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcname.wss://localhost:2809/ws#thinkpad-6.host_cxt/ConsoleIn0.out
    

• wssのrtcloc形式確認・・・OK
  • 端末1 : openrtmNamesプロセス起動中
  • 端末2

    $ rtcd2 -d -f /usr/etc/http/rtc.wss.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/http/rtc.wss.conf
    

  • 端末4

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.wss.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcloc.wss://localhost:2810/ws#example/ConsoleIn0.out" -o "naming.type:manager"
    　　：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcloc.wss://localhost:2810/ws#example/ConsoleIn0.out
    
    

• ssliopのrtcname形式確認・・・OK
  • 端末1

    $ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.ssl.conf
    

  • 端末2

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcname.ssliop://localhost:2809/`hostname`.host_cxt/ConsoleIn0.out"
       ：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcname.ssliop://localhost:2809/thinkpad-6.host_cxt/ConsoleIn0.out
    

• ssliopのrtcloc形式確認・・・OK
  • 端末1 : openrtmNamesプロセス起動中
  • 端末2

    $ rtcd2 -d -f /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf
    

  • 端末3

    $ ./ConsoleInComp -f /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf
    

  • 端末4

    $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf -o "manager.components.preconnect:ConsoleOut0.in?port=rtcloc.ssliop://localhost:2810/example/ConsoleIn0.out" -o "naming.type:manager"
    　　：
    Connector Listener: ON_CONNECT
    Profile::name:      ConsoleOut0.in?port=rtcloc.ssliop://localhost:2810/example/ConsoleIn0.out