ydlidar_slam

ydlidar Tmini Proを使ってSlamを動かすデモ

ネイティブ環境

• OS: Ubuntu 22.04
• ROS: ROS 2 Humble Hawksbill

使用するLiDAR

YDLIDAR T-mini Plus

YDLidarの設定

sudo apt install cmake pkg-config
sudo apt-get install python3 swig
sudo apt-get install python3-pip

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
mkdir YDLidar-SDK/build
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

cd ~/YDLidar-SDK/
pip3 install .

[ROS 2 Humble] YDLIDAR T-mini Plusを使う (備忘録)

リポジトリのクローンと依存関係のインストール

cd ~/
source /opt/ros/humble/setup.bash
sudo apt-get update
sudo apt install python3-rosdep2 git python3-colcon-common-extensions
rosdep update
git clone git@github.com:robohase/ydlidar_slam.git
cd ydlidar_slam

# 依存ROSパッケージインストール
vcs import --input depends.rosinstall --recursive src
rosdep install -r -y -i --from-paths .

sudo rosdep update

chmod 0777 src/ydlidar_ros2_driver/startup/*
sudo sh src/ydlidar_ros2_driver/startup/initenv.sh

ビルド

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

起動方法

ros2 launch ydlidar_slam cartgrapher.launch.py

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