ver:2023/7/21 实现1v1比赛demo，且方便拓展至NvN。

ver:2023/7/27 1.增加了IMU直接计算获得的方位信息。 2.对安装过程进行简易化处理

ver:2023/8/2 基于双线程与queue实现ros和网络通讯

对战平台使用方法

1.环境配置

• 按照单机器人情况完成仿真环境配置与安装。
• 安装SoccerXComm SDK

pip3 install soccerxcomm

• 安装显卡驱动， N卡需要opengl才能让webots加速

2.原仿真文件处理

• 使用现在的THMOS_webots_sim替换原来的webots仿真文件夹。

• 将battle_platform放入工作空间的src下，并安装包。

catkin build battle_platform

• 踢球、步态参数均放在battle_platform/config下，然后相应的修改在battle_platform/launch下的battlebot.launch中的调用。

3.测试

• 启动踢球和走路节点

roslaunch battle_platform battlebot.launch

若单纯测试通讯：

roscore

• 启动webots仿真

webots battle_webots_sim/worlds/battle1v1demo.wbt

• 启动网络控制器

rosrun battle_platform battle_manager.py --bot_num=1
rosrun battle_platform demo_client.py

1. 该脚本基于SoccerXComm 与 battle_player.py
2. 参数bot_num为一边上场的机器人的数目

• 启动键盘测试控制器(测试用)

rosrun battle_platform keyboard_controller.py --id=r1

1. 该脚本通过键盘按键控制机器人的走路、踢球和转头
2. 机器人的代号是红方r1，r2...，蓝方b1，b2，...
3. 上面以红方1号机器人为例。