MecanumOdometryControl

MecanumOdometryControl là bài nộp cho bài kiểm tra FTC, triển khai OpMode MecanumDriveOpMode để điều khiển robot mecanum, sử dụng goBILDA Pinpoint Odometry Computer với 2 bánh odometry, hiển thị X, Y, heading và góc cánh tay qua telemetry, và điều khiển cánh tay đến 45°/90° bằng gamepad. Dự án được phát triển bằng Android Studio và FTC SDK 10.1.

Yêu cầu:

1. Điều khiển drivetrain mecanum bằng gamepad (left stick: X/Y, right stick: xoay).
2. Theo dõi X, Y, heading bằng goBILDA Pinpoint với 2 pod odometry.
3. Hiển thị X, Y, heading qua telemetry.
4. Điều khiển cánh tay đến 45° (nút A) và 90° (nút B).

Giải pháp:

• Drivetrain: MecanumDrive xử lý đầu vào gamepad, điều khiển 4 mô-tơ mecanum.
• Odometry: OdometryManager dùng GoBildaPinpointDriver để tính X, Y, heading, tích hợp bộ lọc bổ sung (alpha = 0.98) cho heading mượt hơn.
• Telemetry: TelemetryManager (Singleton) hiển thị X, Y, heading, encoder ticks, trạng thái thiết bị, tần số Pinpoint/vòng lặp. ArmController hiển thị góc cánh tay.
• Cánh tay: ArmController với PreciseAngleControlStrategy điều khiển servo đến 45°/90°.
• Code dùng các pattern OOP (Builder, Singleton, Strategy, Dependency Injection, Abstract Factory) để dễ bảo trì.

Yêu cầu hệ thống

Phần cứng

• Drivetrain: 4 mô-tơ mecanum (goBILDA 5202 Series), tên: frontLeft, frontRight, backLeft, backRight. Bánh tạo hình chữ X.
• Odometry: goBILDA Pinpoint (pinpoint) với 2 pod 4-Bar (X pod: tiến/lùi, Y pod: trái/phải). Offset: -84.0 mm (X), -168.0 mm (Y).
• Cánh tay: 1 servo (goBILDA Dual Mode Servo), tên: armServo.
• Control Hub: REV Robotics Control Hub.
• Driver Station: Điện thoại Android với FTC Driver Station.
• Gamepad: Logitech F310/Xbox controller (USB/Bluetooth).
• Pin: 12V (>11.5V).

Phần mềm

• Android Studio: 2024.x.
• FTC SDK: 10.1, có GoBildaPinpointDriver.
• Git: Để clone.
• Java: JDK 11.

Hướng dẫn cài đặt

1. Clone Repository

git clone https://github.com/KienPC1234/MecanumOdometryControl.git
cd MecanumOdometryControl

2. Biên dịch

1. Mở Android Studio, chọn Open an existing project, chọn MecanumOdometryControl.
2. Nhấn Sync Project with Gradle Files.
3. Kiểm tra build.gradle:

   implementation 'org.firstinspires.ftc:robotcore:latest'
   implementation 'org.firstinspires.ftc:hardware:latest'

3. Cấu hình Control Hub

1. Kết nối Control Hub (Wi-Fi: 192.168.43.1 hoặc USB).
2. Truy cập 192.168.43.1:8080, vào Configure Robot.
3. Thêm:
   • Mô-tơ (cổng 0–3): frontLeft, frontRight, backLeft, backRight.
   • Servo (cổng 0): armServo.
   • I2C Device (cổng I2C 0): pinpoint.
4. Lưu cấu hình.

4. Chuẩn bị Robot

1. Drivetrain: Gắn 4 mô-tơ, kết nối cổng 0–3. Bánh mecanum tạo hình chữ X.
2. Odometry: Gắn Pinpoint, kết nối I2C. Gắn pod (X: cổng X, Y: cổng Y). Cập nhật offset nếu khác:

   robot.getPinpoint().setOffsets(xOffset, yOffset, DistanceUnit.MM);

3. Cánh tay: Gắn servo (armServo), kết nối cổng 0.
4. Pin: Sạc đầy (>11.5V).

Hướng dẫn chạy

1. Tải lên Control Hub

1. Kết nối Control Hub (Wi-Fi/USB).
2. Nhấn Run > Run 'TeamCode' trong Android Studio.
3. Kiểm tra lỗi:
   • NoClassDefFoundError: Xác nhận GoBildaPinpointDriver.
   • Kết nối lỗi: Kiểm tra Wi-Fi/USB.

2. Chạy OpMode

1. Mở FTC Driver Station, kết nối Control Hub.
2. Chọn TeleOp → MecanumDriveOpMode.
3. Nhấn Init:
   • Telemetry: Status: Initialized, X offset (mm): -84.0, Y offset (mm): -168.0, Device Version.
4. Nhấn Start.

Kiểm tra yêu cầu

1. Drivetrain

• Điều khiển: Left stick (tiến/lùi, trái/phải), right stick X (xoay).
• Kiểm tra: Tiến 1m (thẳng), dịch trái 1m (không xoay), xoay 360° (mượt).
• Sửa lỗi: Sai hướng → sửa RobotHardware.java (REVERSE/FORWARD). Không chạy → kiểm tra cổng 0–3, pin.

2. Odometry

• Telemetry: X (in) (~39.37 inch/m khi tiến), Y (in) (dịch trái), Heading (deg) (0°→360°), Encoder X/Y (ticks), Device Status: READY.
• Kiểm tra: Tiến 1m, dịch trái 1m, xoay 360° → telemetry khớp.
• Sửa lỗi: X/Y sai → sửa EncoderDirection. Heading lệch → tăng alpha (0.99).

3. Telemetry

• Kiểm tra: Hiển thị X (in), Y (in), Heading (deg), Encoder X/Y, Arm Angle (deg), Device Status, Pinpoint Frequency, Loop Frequency.
• Sửa lỗi: Không hiển thị → kiểm tra Driver Station, telemetry.update().

4. Cánh tay

• Điều khiển: Nút A (45°), nút B (90°).
• Kiểm tra: A → 45°, B → 90°. Telemetry Arm Angle (deg) khớp.
• Sửa lỗi: Góc sai → sửa ANGLE_RANGE (ví dụ: 170.0) trong PreciseAngleControlStrategy. Servo lỗi → kiểm tra cổng 0.