🌟 TETRA-DS5_ROS2-jazzy 버전 S모델

🛠️ 개요

TETRA-DS5 ROS2 패키지는 다양한 센서와 ROS2 기반의 기능을 통합하여 로봇 관제 및 제어를 지원합니다. 이 패키지는 ROS2 Jazzy 버전을 기반으로 하며, 다음과 같은 센서를 지원합니다:

• SICK Tim571: 2D LiDAR (🔗 GitHub 링크)
• Cygbot D1: 소형 2D/3D LiDAR (🔗 GitHub 링크)
• Cygbot D2: 고성능 2D/3D LiDAR
• Realsense D455: 3D Depth Camera (🔗 GitHub 링크)
• IAHRS: IMU (🔗 GitHub 링크)

📦 패키지 구성 (아래 설명한 패키지 이외의 패키지는 테스트 중🛠️)

1. 🏷️ apriltag_ros2 🔗 상세 설명

• 기능: AprilTag 기반의 태그 감지 및 위치 추정.
• 주요 파일:
  • 📄 apriltag_detection.launch.py: 태그 감지 실행을 위한 launch 파일.
  • 📂 src/: 태그 감지 및 위치 추정 관련 소스 코드.

2. 📡 cyglidar_d1-ROS2-v0.3.0 🔗 상세 설명

• 기능: Cygbot D1 LiDAR 데이터 수집 및 처리.
• 주요 파일:
  • 📄 D1_Publisher.cpp: LiDAR 데이터 퍼블리싱.
  • 🚀 cyglidar.launch.py: LiDAR 실행을 위한 launch 파일.

3. 📡 cyglidar_d2 🔗 상세 설명

• 기능: Cygbot D2 LiDAR 데이터 수집 및 처리.
• 주요 파일:
  • 📄 main.cpp: LiDAR 데이터 처리 메인 코드.
  • 🚀 cyglidar.launch.py: LiDAR 실행을 위한 launch 파일.

4. 🧭 iahrs_driver 🔗 상세 설명

• 기능: IAHRS IMU 데이터 수집 및 퍼블리싱.
• 주요 파일:
  • 📄 iahrs_driver.cpp: IMU 데이터 처리.
  • 🚀 iahrs_driver.launch.py: IMU 실행을 위한 launch 파일.

5. 🧩 interfaces 🔗 상세 설명

• 기능: ROS2 메시지 및 서비스 정의.
• 주요 파일:
  • 📂 msg/: ROS2 메시지 정의.
  • 📂 srv/: ROS2 서비스 정의.

6. 🎥 realsense-ros 🔗 상세 설명

• 기능: Realsense D455 카메라 데이터 수집 및 처리.
• 주요 파일:
  • 🚀 rs_launch.py: 카메라 실행을 위한 launch 파일.
  • 📂 src/: 카메라 데이터 처리 소스 코드.

7. 📡 sick_scan_xd-develop 🔗 상세 설명

• 기능: SICK LiDAR 데이터 수집 및 처리.
• 주요 파일:
  • ⚙️ SickScan.cfg: LiDAR 설정 파일.
  • 🚀 launch/: LiDAR 실행을 위한 launch 파일.

8. 🤖 tetra 🔗 상세 설명

• 기능: Tetra 로봇의 기본 제어 기능 제공.
• 주요 파일:
  • 📄 tetra.cpp: 로봇 제어 메인 코드.
  • 🚀 tetra.launch.py: 로봇 실행을 위한 launch 파일.

9. 🔧 tetra_bringup 🔗 상세 설명

• 기능: Tetra 로봇의 초기화 및 설정.
• 주요 파일:
  • 🚀 tetra_bringup.launch.py: 초기화 실행 파일.
  • ⚙️ ekf.yaml: EKF 설정 파일.

10. 🗺️ tetra_cartographer 🔗 상세 설명

• 기능: SLAM 및 지도 생성.
• 주요 파일:
  • 🚀 cartographer.launch.py: SLAM 실행 파일.
  • 🖼️ tetra_cartographer.rviz: RViz 설정 파일.

11. 🛠️ tetra_description 🔗 상세 설명

• 기능: Tetra 로봇의 URDF 및 시뮬레이션 설정.
• 주요 파일:
  • 📝 tetra.xacro: 로봇 URDF 파일.
  • 🚀 tetra_description.launch.py: 시뮬레이션 실행 파일.

12. 🔌 tetra_interface 🔗 상세 설명

• 기능: Tetra 로봇의 인터페이스 제어.
• 주요 파일:
  • 📄 tetra_interface.cpp: 인터페이스 제어 코드.
  • 🚀 tetra_interface.launch.py: 실행 파일.

13. 🗺️ tetra_navigation2 🔗 상세 설명

• 기능: 네비게이션 및 경로 계획.
• 주요 파일:
  • 🚀 navigation_launch.py: 네비게이션 실행 파일.
  • 🖼️ tetra_navigation2.rviz: RViz 설정 파일.

14. 🛠️ tetra_service 🔗 상세 설명

• 기능: Tetra 로봇의 서비스 관리.
• 주요 파일:
  • 📄 tetra_service.cpp: 서비스 처리 코드.
  • 🚀 tetra_service.launch.py: 실행 파일.

15. 🎥 usb_cam-ros2 🔗 상세 설명

• 기능: USB 카메라 데이터 수집 및 처리.
• 주요 파일:
  • 📄 usb_cam_node.cpp: 카메라 데이터 처리 코드.
  • 🚀 camera.launch.py: 실행 파일.

16. 🧱 virtual_wall 🔗 상세 설명

• 기능: 가상 벽 생성 및 관리.
• 주요 파일:
  • 📄 virtual_wall.cpp: 가상 벽 처리 코드.
  • 🚀 virtual_wall.launch.py: 실행 파일.

🛠️ 설치 방법

1. ROS2 Jazzy 설치.
2. 의존성 패키지 설치:

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3. 워크스페이스 빌드:

   colcon build

🚀 실행 방법

1. 각 패키지의 launch 파일 실행:

   ros2 launch <패키지명> <launch 파일명>

2. 예시:

   ros2 launch tetra_service tetra_service.launch.py