VisionSim - RoboMaster 云台 PID 调试助手

点击下方链接下载exe！记得点个star支持项目！！

🎯 电控宝宝的成长利器 - 在没有小电脑的情况下，快速调试云台 PID 参数

---

📸 效果展示

✨ 功能特性

• 📊 实时可视化 - 方波目标值与实际值曲线对比，直观观察 PID 效果
• 🔄 双向通信 - 发送 yaw/pitch 目标值，接收云台姿态反馈（含四元数）
• ⚙️ 灵活配置 - JSON 配置文件，轻松调整方波参数、波特率、发送频率
• 🛡️ 协议可靠 - CRC16 校验，帧头识别，确保数据完整性

🚀 快速开始

方式一：直接运行 exe（推荐）

1. 点击上方 Download VisionSim.exe 按钮下载
2. 连接串口设备
3. 双击运行 VisionSim.exe
4. 选择串口端口，实时观察 PID 效果

方式二：源码运行

pip install -r requirements.txt
python vision_sim_main.py

⚙️ 配置说明

编辑 vision_sim_config.json：

{
  "baud": 115200,
  "mode": 1,
  "rate": 100.0,
  "yaw": {
    "minimum": 0.0,
    "maximum": 0.3,
    "period": 4.0
  },
  "pitch": {
    "minimum": -0.3,
    "maximum": 0.0,
    "period": 4.0
  }
}

📁 项目结构

.
├── vision_sim_main.py      # 主程序入口
├── vision_sim_runtime.py   # 运行时核心逻辑
├── vision_sim_protocol.py  # 通信协议定义
├── vision_sim_config.json  # 配置文件
├── requirements.txt        # 依赖列表
└── README.md               # 说明文档

---

Made with ❤️ for RoboMaster