Software para el curso "Tareas básicas en robots de servicio doméstico para la liga Robocup@Home" de la Escuela de Invierno de Robótica 2020-2021.
- Ubuntu 18.04
- ROS Melodic
Los paquetes también fueron probados para Ubuntu 16.04 y ROS Kinectic, sin embargo, el script de instalación fue hecho para ROS Melodic.
Adicionalmente se recomienda tener micrófono y bocinas para las pruebas de reconocimiento y síntesis de voz. La mayoría de las pruebas ser harán en simulación, sin embargo, al final del curso se harán demostraciones utilizando un Turtlebot.
Nota: se asume que ya se tiene instalado Ubuntu 18.04 y ROS Melodic
- $ git clone https://github.com/mnegretev/EIR-2021-AtHomeBasicTasks
- $ cd EIR-2021-AtHomeBasicTasks
- $ ./Setup.sh
- $ cd catkin_ws
- $ catkin_make -j2 -l2
- $ sudo usermod -a -G audio <user_name>
La última instrucción agrega al usuario actual al grupo 'audio', por lo que es necesario hacer logout y login nuevamente. Para probar la instalación:
- $ source EIR-2021-AtHomeBasicTasks/catkin_ws/devel/setup.bash
- $ roslaunch bring_up robotino_simul.launch
Si todo se instaló y compiló correctamente, se debería ver un rviz como el siguiente:
Para compilar las diapositivas del curso (se asume que se tiene instalado texlive):
- $ cd ~/EIR-2020-AtHomeBasicTasks/Slides
- $ pdflatex EIR_2020_AtHomeEducation.tex
En la carpeta /Slides hay una versión compilada.
Dr. Marco Negrete
Profesor Asociado C
Departamento de Procesamiento de Señales
Facultad de Ingeniería, UNAM
mnegretev.info
contact@mnegretev.info
marco.negrete@ingenieria.unam.edu