Support z1 with go2 in UMI on legs

[Bailey-24]

你好，请问贵公司可以就 https://github.com/real-stanford/umi-on-legs 这个项目，将里面的方舟无限改成贵公司的Z1嘛，就是买Go2送的机械臂那个，不然又要买一个机械臂好亏啊。