- 本指南适用于当前仓库下的全部内容。
- 除非用户明确要求跨项目修改，否则改动应限制在本项目内。
InstinctLab与mjlab仓库默认仅用于参考。- 未经用户明确要求，不得修改
instinct_rl仓库。
- 在
InstinctMJ内以 mjlab 原生方式复现 InstinctLab 行为。 - 文件/模块命名在可行范围内尽量贴近原 InstinctLab 结构。
- 保持本项目可作为
instinct_rl的即插即用组件。 - 迁移时优先参考
mjlab仓库中相似实现，采用其原生接口与组织方式。
- 优先复用
InstinctLab的现有代码与类层级；若原实现使用继承，迁移后也尽量保留相同继承关系。 - 不得无依据新增“补充函数/辅助函数/包装函数”；原版能直接对应的函数，迁移后应保持同等函数数量与职责划分。
- 函数迁移按“原版一一对照”执行：原版几个核心函数实现，迁移后默认也保留几个核心函数实现，不额外拆分或合并。
- 不得以“代码更简洁/更优雅”为由压缩原版实现步骤；应按原版逻辑展开，避免隐藏中间过程。
- 在不破坏兼容性的前提下可复用原逻辑代码，重点改写为 mjlab 可接受的表达方式。
- 禁止新增兼容层/桥接层（compat layer、adapter shim、过渡包装）。
- 兜底逻辑必须与源任务一致：源任务有则保留，源任务无则禁止新增。
- reward 必须改为 mjlab reward-term 表达；其他 manager 若存在表达差异，也按 mjlab manager/config 模式迁移。
- 地形及其他核心功能需保持行为一致（reset、command、观测/动作、终止、课程学习）。
- 迁移后必须清理 旧框架 接口残留（import、类型、字段、注释、路径）。
- 对 InstinctLab 特有命名保持稳定（例如
hack_generator），仅在 mjlab 必要字段映射处改名。 - 清理无效旧路径、过期注释和迁移遗留内容。
- 使用 mjlab 对应导入和命名（如
ManagerBasedRlEnvCfg）。 - 将
@configclass配置迁移为字典式 manager 配置对象。 - 以下 manager 均采用字典表达：
rewards、observations、actions、commands、terminations、events、curriculum。 - 场景使用
SceneCfg+ MuJoCo 资产配置；不保留 USD/prim_path方案。 - 传感器按 mjlab 方式配置并挂接到机器人实体。
- 统一使用
entity_name字段，不使用旧字段名。
- 将
InstinctMJ视为instinct_rl的组件层。 - 避免破坏
instinct_rl使用到的训练/回放入口与配置接口。 - 若修复必须改动
instinct_rl，先停止并询问用户。
- 遵循当前项目风格：2 空格缩进、显式类型标注、配置/数据类为中心的结构。
- 保持代码清晰、模块化，避免无关重构。
- 迁移过程中清理无用 import 与死代码。
- 交付前尽量运行可用的 lint/format/tests。