サンプルのmeasureを試してみる

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以下（measure）を試してみる

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/examples/measure

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破線の両端の丸の中心間の距離を出してくれるらしい。
が何故か数字は表示されず。プログラムの中では３６ｃｍを表示しようとしていた。

数字を表示しないの何故だ？

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別に問題なさそうなんだが、OpenGLの問題か？

とりあえず、対象を斜めにしても、印をつけたあたりに両端の丸を移動すれば大体同じ値になる。
// Draw white text label
// glColor4f(1.f, 1.f, 1.f, 1.f);
glColor4f(1.f, 0.f, 0.f, 1.f);
std::cout << str << std::endl;
draw_text(static_cast(x), static_cast(y), str.c_str());

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とりあえず動作を確認したので、プログラムを詳しく見てみる。

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以下の手順でデップスとカラーマップを関連付けたのだろうけど、簡単な疑問が発生した。
疑問
・カラーマップはモノクロに変換？
・STREAM＿COLORはSTREAM＿RGB8を指定するわけは？
・RS2_OPTION_VISUAL_PRESETオプションの
　RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_ACCURACYて何？
・空間フィルターも時間フィルタも内容が選択されてないが
　何をやってるのか？

手順
　カラーマップは黒から白へ？
　画像の簡素化は２＊２
　穴は最大５まで塞ぐ
　STREAM＿DEPTHを有効
　STREAM＿COLORはSTREAM＿RGB8を有効
　RS2_OPTION_VISUAL_PRESETオプション
　　=RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_ACCURACY
　while()
　{
　　裏スレッドで
　　フレームセットを読み込んで
　　アライメントして
　　画像を簡素化
　　デップスデータを視差データ
　　空間フィルタ
　　時間フィルタ
　　視差データをデップスデータ
　　デップスデータをカラーマップに
　　表スレッドに渡す。
　　表スレッドはフレームセットを受け取って
　　デップス、カラー、カラーデプスを読み出す
　　カラーデップスを用いてデップスを表示
　　カラーイメージを表示
　　破線の両端の丸間の距離を計算（3次元的）
　　両端の両端を表示
　}

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measure.cppのプログラムを読んだ、
RS2_OPTION_VISUAL_PRESETオプション
のRS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_ACCURACY
は高い正確性らしいが、どう違うんだろう？
説明は無いのか？

ちなみにrs2_rs400_visual_presetに以下があるらしい。
RS2_RS400_VISUAL_PRESET_CUSTOM  
RS2_RS400_VISUAL_PRESET_DEFAULT  
RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HAND
RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_ACCURACY  
RS2_RS400_VISUAL_PRESET_HIGH_DENSITY
RS2_RS400_VISUAL_PRESET_MEDIUM_DENSITY  
RS2_RS400_VISUAL_PRESET_REMOVE_IR_PATTERN 
RS2_RS400_VISUAL_PRESET_COUNT

https://intelrealsense.github.io/librealsense/doxygen/rs__option_8h.html

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こんなの発見！
読んでみる。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/wiki/D400-Series-Visual-Presets

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なんだ！RealSenseViewerにオプションがあった。何となく違いがわかった。

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再度プログラムを解析！

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プリセット毎にいろんなパラメータの組み合わせがあるらく、
それによって空間や時間フィルタ、穴埋めがおこなわれてる様子。
しかし、パラメータの意味が不明で説明した資料は無いのか？
大雑把に適合するプリセットを選択して、微調整を経験でする
ということなのか？
それにしても、各パラメータの意味、使い方等の説明が欲しい。

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用意されているプリセットのパターンを利用して、あとは質問を投げるしかないのか？
realsenseai/librealsense#1171