デップス後処理 2022-5/15 lopesnb Happy_RealSens

[lopesnb]

読み込んだデップスデータは後処理をする必要があるらしい。
難しそうだが資料を読んでみる。

https://dev.intelrealsense.com/docs/depth-post-processing

[lopesnb]

項目として以下があるらしい。
１．サブサンプリング
　　データの簡素化
２．空間フィルタリング
　　ノイズを滑らかにするフィルタ　
　　指数移動平均を使うらしい。
　　wikipediaに参考リンクを貼ってあるが簡単には理解できない。
　　パラメータとしてアルファ、デルタがある。
３．空間的穴埋め
　　指定範囲内の半径を埋める方法
　　左有効ピクセルを使用してあなうめする3種類
　　　左のピクセル有効値
　　　有効な上下左のMax値
　　　有効な上下左のMin値

４．時間フィルタリング
　　パラメータとしてアルファ、デルタがある。

違いが知りたくて、サンプルプログラムのrs-post-processing.cppを動かしてみたが違いが良くわからない。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/examples/post-processing/rs-post-processing.cpp
　　　

　　

[lopesnb]

RealSenseViewerを動かしてみた。

サブサンプリング
DesimationFilterの数値をデフォルトの２からマックス８まで変えてみるとエッジがなまってきた感じがする。

空間 filter ,時間 filterどちらも、アルファー、デルターパラメータを変えてみたが違いが判らない。

また、空間フィルターのHoles filling mode と　hole filling filterの Hole filling mode の違いはなに？
結果が異なる。説明はないのか？

[lopesnb]

以下に書いてあった。　ドキュメントをまず読み込もう！という事ですかね。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/post-processing-filters.md

空間フィルターのHoles filling mode
フィルター中の横方向の穴埋めらしい。それで横にふくらんでたのか！

hole filling filterの Hole filling mode