This repository was archived by the owner on Apr 3, 2020. It is now read-only.
-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
Expand file tree
/
Copy pathc3_4_2.m
More file actions
104 lines (99 loc) · 51.8 KB
/
c3_4_2.m
File metadata and controls
104 lines (99 loc) · 51.8 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
axis manual;
figure(1);
%
% ????????
%
% ????x????
subplot(1,2,1);
y=[20.1562 20.1719 20.1875 20.1562 20.3906 20.4883 21.0547 21.0938 21.0156 20.7031 20.3906 20.2344 19.9609 20 20 20.0195 20.0781 20.0781 20.0781 20.0781 20.1562 19.7656 19.7396 19.7135 20.0781 20.1172 20.2344 20.5078 20.4297 20.2734 20.1953 20.1562 20.1562 20.1562 20.0781 20.0781 20.0781 20.0781 20.0781 20.2734 20.2344 20.2344 19.8693 20.1307 20.3268 20.3268 20.2614 20.1961 19.9346 19.8693 20.0781 20.1172 20.2344 20.4688 20.7422 20.7031 20.7031 19.2157 19.5703 19.0234 18.9844 19.0234 19.3464 19.4771 19.5425 19.6078 19.6405 20.1562 20 20 19.5703 19.6094 19.6484 20.0654 20.1307 20.3268 20.4575 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.2614 20.1307 20.1307 19.8828 19.9219 20.1172 20 20 20.1307 20.1307 20.5859 20.625 20.8594 21.25 20 19.8047 19.8438 19.8698 20 20 20.0654 20.1307 20.1307 20.1307 20.2614 20.2614 20.2614 20.1307 20.1307 20.1307 19.9346 19.8693 19.8693 19.9609 19.8438 19.6094 19.2188 19.1927 19.1667 19.8693 19.8693 20.5078 20.5469 20.9375 20.9635 20.9896 20.3922 20.4248 20.5229 20.5229 20.5229 20.6536 20.5229 20.0654 19.9346 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.6078 19.6078 19.4118 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.3464 19.9219 20.0781 19.6484 19.6094 19.6094 19.6094 19.5294 19.6078 19.6078 19.6078 19.8438 19.7812 19.7188 19.5312 19.375 19.8828 19.9219 20.0781 20.3125 20.3516 19.8693 19.8693 19.9346 20 20.1307 20.2614 20.2614 20.2614 20.1307 20.0654 19.8693 19.4771 19.3464 19.2157 19.0196 19.6732 20.719 20.7843 20.8366 20.8889 21.0458 21.2092 21.6993 21.7647 21.9608 22.0588 22.3529 22.7451 22.8497 22.9542 23.268 23.3203 23.3725 23.5294 24.2484 24.3137 24.5752 24.4444 24.3137 23.8562 23.6719 23.5156 23.4115 23.3073 24.0523 25.4297 25.4688 25.7812 25.8333 25.8854 25.3595 25.6209 25.8824 26.0784 26.1438 26.2745 26.8359 27.1484 27.1094 26.9141 27.4219 27.3828 27.4219 27.4609 26.9935 26.9281 26.7974 26.6667 26.4052 26.4052 26.3529 26.3007 25.9477 25.8824 25.2288 25.098 25.098 25.098 25.2288 25.2614 25.3595 25.4248 25.817 25.8824 25.8824 25.8824 25.3125 25.4297 25.4688 25.4688 24.4531 24.5312 24.5312 24.7266 25.1953 25.1562 25.026 24.5312 24.5312 25.0327 25.098 25.1634 25.2288 25.2288 25.2288 25.3595 25.3595 25.817 26.0784 26.0784 25.7516 25.6209 25.3595 25.098 25.098 25.098 25.098 25.4248 25.4902 25.4902 25.3595 25.3595 25.3595 24.902 24.8366 24.3791 24.0523 23.9216 23.8235 23.2026 23.0719 23.0065 23.0065 22.8758 22.7451 22.7451 22.549 22.4837 22.3529 22.3529 21.9608 21.8301 21.6993 21.3072 20.915 20.8366 20.7582 20.3922 20.2614 20.1961 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.1307 19.8693 19.6732 19.5425 19.6078 19.8693 20.2614 20.3922 20.5229 21.1765 21.2745 21.5686 21.6993 21.634 21.4379 21.3725 21.1765 21.0458 20.7843 20.7059 20.6275 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.625 20.1562 19.8047 19.7656 19.8828 20.4575 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.2614 20.2614 20.2614 20.4688 20.4688 20.4688 19.8047 19.7656 19.8438 20.7031 20.7344 20.7656 20.9375 20.8984 20.9375 21.1328 20 20 20 20 20 20.1562 20 19.9219 19.9219 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.2941 20.3922 20.4248 20.5229 20.6536 20.8203 20.5469 20.0391 20.0781 20.1042 20.3922 20.3268 20.1307 19.8693 19.7386 19.7386 19.7386 19.7712 20.0391 20.0781 20.1367 20.3125 20.3906 20.5469 20.5469 19.1797 19.2188 20 20 19.7386 19.6078 19.4771 19.4771 19.3464 19.3464 19.5703 19.6094 20.0781 20.5859 20.5469 20.4948 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.7386 19.7386 20.4297 20.4688 20.5469 20.7812 21.2891 21.25 20.0391 20 19.6875 19.6094 19.6094 20 20 20 20.0327 20.1307 20.1569 20.183 20.2614 20.2941 20.3922 20.3922 20.3922 20.5078 20.4688 20.1562 19.3359 19.2969 19.375 20.3922 20.2734 20.1562 19.9609 19.9219 19.8828 20.3922 20.3922 20.5469 20.8594 21.0156 21.0156 20.5229 20.3922 20.3486 20.305 20 20]
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', 'IMM', 'LineWidth',1.5);
hold on;
y=[19 19 19.7656 19.7656 19.7656 19.7852 19.8438 19.8438 19.8438 19.8438 19.8438 19.7656 19.6875 19.375 19.2188 19.1406 19.2969 19.2969 19.4531 19.4531 19.4531 19.4531 19.4336 19.4531 19.4531 19.375 19.2969 19.2969 19.375 19.5312 19.6094 19.7656 19.8438 19.8438 19.6094 19.5312 19.2969 19.1406 18.9844 18.9844 19.0625 19.1016 19.2188 19.2773 19.4531 19.6875 19.707 19.8438 19.8438 19.8438 19.6875 19.6094 19.1016 18.9453 18.9062 18.9062 18.9062 18.9258 18.9844 18.9844 18.9844 18.9844 18.9062 18.9062 18.9062 18.9062 19.2578 19.375 19.4531 19.4531 19.375 19.2969 19.1406 19.1406 19.1406 19.2969 19.2969 19.375 19.375 19.375 19.375 19.375 19.375 19.375 19.375 19.375 19.375 19.375 19.2969 19.2969 19.2188 19.2188 19.4922 19.4531 19.0625 19.0625 19.0625 19.2578 19.2969 19.375 19.4727 19.7656 19.8125 19.8594 18.9844 18.9062 18.8802 18.8542 19.1406 19.1406 19.1406 19.1406 19.1016 18.9844 18.9844 18.6719 18.3594 18.3594 18.3594 18.5156 18.3984 18.0469 17.9688 17.7344 17.8125 17.8646 17.9167 19.0625 19.2188 19.375 19.375 19.375 19.2188 19.1211 18.5547 18.5156 18.9844 18.9844 18.8281 18.7305 18.3984 18.3594 18.3594 18.8281 18.8672 18.9844 19.043 19.2188 19.2969 19.0625 19.0625 19.1797 19.5312 19.7656 19.8594 19.9531 20.2344 20.3125 20.3906 19.375 19.375 19.375 19.375 18.8281 18.6719 18.5156 18.0469 17.9883 17.7734 17.8125 17.8516 18.9844 18.9844 18.9062 18.9062 18.9062 18.9062 19.1406 19.2383 19.5312 19.6094 19.6094 18.2031 18.2031 18.2031 18.1836 18.5938 18.6198 18.6458 18.6719 18.75 18.8151 18.8802 18.9453 19.1406 19.375 19.401 19.4271 19.4531 19.5312 19.6875 20 21.2109 21.1719 21.0938 19.6875 20 20.0781 20.3125 20.8594 21.6797 21.7188 21.7969 21.875 22.1094 22.5 22.8125 22.6562 22.5 21.9922 21.875 21.7188 23.125 23.2344 23.3438 23.6719 23.7656 23.8594 24.1406 24.1016 23.9062 23.4375 22.9688 22.8906 23.2031 23.3203 23.6719 23.7695 24.0625 24.1406 24.4531 24.2188 23.8281 23.8281 23.9844 23.9844 24.0625 24.8828 24.8438 24.6875 24.1211 24.2969 24.3555 24.5312 24.5312 24.5312 24.4531 24.375 23.9062 23.8086 23.4375 23.4375 23.457 23.5156 23.5742 23.75 23.9062 23.9844 24.043 24.2188 24.375 24.4531 24.4531 24.375 24.0625 23.8281 23.7812 23.7344 23.5156 23.3594 23.3594 23.3594 23.3594 23.3594 23.3594 23.2031 23.2031 23.125 23.125 23.125 23.2031 23.3594 23.5156 23.3594 23.0469 22.5 21.9922 21.9531 21.7188 21.582 21.1719 21.1719 21.0938 20.8594 20.7812 21.3281 21.4844 21.875 21.9531 21.9922 20.7031 20.2344 20.1562 20.1172 20.4688 20.3906 20.3711 20.1562 19.8438 19.6875 19.6094 19.5898 19.5312 19.375 19.375 19.375 19.375 19.5312 19.375 19.2969 19.2969 19.2969 19.2969 19.2969 19.6875 19.7656 19.7852 19.8438 19.7266 19.6875 19.6289 19.0625 18.9062 18.9648 19.4141 19.4531 19.7266 19.7656 19.7656 19.7656 18.9062 18.8281 18.8906 18.9531 19.7656 19.6354 19.5052 19.375 18.9844 18.9258 18.75 18.7109 18.6719 18.776 18.8802 19.7656 19.5312 19.5312 19.6094 19.8438 19.8906 19.9375 20.0781 20.1302 20.1823 19.375 19.375 19.2969 19.2969 19.2969 19.2969 19.4531 19.7656 20.0781 20.1562 20.1562 19.8438 19.7852 19.6094 19.5312 19.5312 19.3359 19.2969 18.9062 18.9062 18.9062 19.375 19.3555 19.2969 19.2773 19.2188 19.2188 19.2188 19.375 18.9844 18.5156 18.8235 18.8235 18.8889 18.9542 18.9542 18.9542 19.0196 19.085 19.085 19.375 19.2969 19.2188 19.2188 19.2188 19.2188 19.2188 19.2383 19.1406 18.6719 18.2812 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.5621 18.8889 18.9542 19.0414 19.1285 18.5621 19.5703 19.6875 19.1406 19.0625 18.9844 18.8281 18.75 18.6133 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.9062 18.8281 18.9648 19.5312 19.5312 19.5312 19.7656 19.6875 19.6094 19.5703 19.4531 19.2969 19.4141 19.4531 20.4297 20.3906 20.2604 19.6094 19.6875 19.5312 19.3164 18.7109 18.75 19.2188 19.3555 19.7656 20 20.0781 20.0781 19.9219 19.8594 19.7969 19.6094 19.4531 19.4336 19.375 19.375 19.3906 19.4062 19.4531 19.6094 19.6354 19.6615 19.0625 19.1406 19.1406 19.1406 19.1406 20 ]
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:10:60);
hold off;
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Position Error(m) x');
% ????y????
subplot(1,2,2);
y=[19 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.6078 19.7386 19.8039 20.0654 20.1307 20.1307 20.1307 20 19.9673 19.8693 19.8693 19.902 20 20.3268 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3595 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.2614 20.3268 20.5229 20.5556 20.6536 20.915 20.719 20.6536 19.8039 19.7386 19.7386 19.7386 19.7712 19.8693 19.902 20 20.1307 20.1307 20.1307 20.1307 20.0654 20 19.9346 19.7386 19.6732 19.6078 19.6078 19.6405 19.7386 19.7386 19.7386 19.7386 19.7759 19.8133 19.8506 19.888 20 20.1307 20.1307 20.1307 20.3922 20.4444 20.4967 20.6536 20.7843 20.9804 21.0458 20.6536 20.549 20.4444 20.1307 20 19.6078 19.3464 19.085 19.1503 19.281 19.4118 19.4771 19.4771 19.6078 19.5425 19.4771 19.4118 19.2157 19.085 18.9542 18.4314 18.3007 18.4314 18.6928 19.8693 19.9216 19.9739 20.1307 20.2614 20.305 20.3486 19.8039 19.7386 19.7386 20.5229 20.719 20.7843 20.7843 20.719 20.5882 20.4575 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.3922 20.1307 19.8693 19.6078 19.5098 19.085 19.0523 18.9542 18.7582 18.6928 18.9542 19.281 19.4118 19.4771 19.6732 19.7386 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 20 20.0327 20.1307 20.1307 20.2614 20.2941 20.4575 20.5229 20.7422 20.8203 20.8594 21.0156 21.3281 20.2614 20.1634 19.8693 19.7386 19.3464 19.085 19.0196 18.8235 18.7582 18.5621 19.1503 19.5425 19.8039 19.8693 20 20.1307 20.1634 20.5229 20.5229 20.5229 20.5556 20.7843 20.7843 20.4575 20.3922 20.2614 20.3268 20.5882 20.8497 20.915 21.634 23.1373 24.902 24.9673 24.9673 24.9673 24.9673 24.7712 24.7059 24.902 24.9673 25.2288 25.3595 25.4248 25.6209 26.0131 26.3399 26.4052 26.6667 26.8627 26.9281 28.2353 28.2353 28.2353 28.2353 28.2353 28.3442 28.4532 28.5621 28.8889 29.4118 29.8693 29.8039 29.6732 29.4118 29.1503 28.8889 28.7582 28.5621 28.4967 28.4967 28.4967 28.366 28.366 28.366 28.366 28.366 28.366 28.366 28.366 28.366 28.366 28.366 28.366 28.3007 28.2353 27.7124 27.451 27.0588 26.9281 27.5817 27.7684 27.9552 28.1419 28.3287 28.8889 28.976 29.0632 29.1503 29.4118 29.4771 29.6732 29.6732 29.8039 29.7106 29.6172 29.5238 29.4304 29.1503 29.0756 29.0009 28.9262 28.8515 28.6275 28.5458 28.4641 28.3824 28.3007 28.219 27.9739 27.9552 27.9365 27.9178 27.8992 27.8431 27.8431 27.8105 27.7124 27.7124 28.2353 28.366 28.6275 28.7255 29.2157 29.281 29.281 29.281 28.7582 28.7255 28.6275 28.4967 28.366 28.2353 28.1046 27.7124 27.6035 27.4946 27.3856 27.0588 27.0065 26.9542 26.7974 26.6993 26.4052 26.1438 26.0566 25.9695 25.8824 25.6209 25.5229 25.2288 24.8366 24.1176 23.6601 23.4967 22.4837 22.3529 22.2222 22.4183 22.4837 22.4837 22.6797 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 22.7451 23.1155 23.0937 23.0719 23.0065 23.0065 22.8105 22.2222 22.0915 22.8758 22.8758 22.902 22.9281 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 23.0065 23.4375 23.4375 22.9688 22.7344 22.6562 23.6601 23.6601 23.5948 23.3987 23.3333 23.2812 23.1445 22.7344 22.3047 22.2656 22.3438 22.6562 23.4766 23.7109 23.3984 23.5938 23.6719 23.6719 23.5156 23.2422 23.2031 22.3828 22.2656 22.2656 22.4219 22.4219 22.5 22.5781 22.5781 22.5781 22.5781 22.6562 22.6562 22.6562 22.6562 23.1373 22.5781 22.5781 22.7451 22.6928 22.6405 22.1569 22.0915 22.0915 22.0915 22.0915 22.0915 22.0588 21.9608 21.9608 21.9608 21.9608 21.9608 21.9608 21.9608 21.9608 21.9608 21.5948 21.8301 21.9608 21.9608 21.8301 21.2418 21.1765 21.1765 21.1765 21.6993 22.0915 22.2222 22.2222 22.4837 22.3529 22.0915 21.9281 21.4379 21.3725 21.1765 20.719 20.6536 20.6536 20.7843 20.7843 20.7843 20.7843 20.7843 20.8984 20.9375 21.1719 21.3281 21.6797 21.7188 21.7188 21.7188 21.6797 21.5625 21.4844 21.4844 21.4844 21.4844 21.4453 21.4062 21.4062 21.4062 21.4062 21.6993 21.732 21.8301 21.8301 21.3072 21.3072 21.2745 21.1765 21.0458 20.9935 20.9412 20.7843 20.7843 20.719 20.6536 20.6536 20.6536 20.6536 20.6536 20.6536 20.6536 20]
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', 'IMM', 'LineWidth',1.5);
hold on;
y=[18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.7582 18.5621 18.4314 18.3333 18.0392 17.9869 17.5817 17.8431 17.9085 17.9412 18.0392 18.6275 18.7582 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8889 18.9542 19.0196 19.085 19.1503 19.3464 19.4045 19.4626 19.5207 19.5788 19.6369 19.695 19.8693 19.8954 19.9216 20 19.8693 19.7386 19.2157 19.0196 18.9542 18.6667 18.3791 17.5163 17.2549 17.3856 17.4946 17.6035 17.7124 18.0392 18.0952 18.1513 18.2073 18.2633 19.3464 19.3464 19.3028 19.2593 19.2157 19.085 19.0523 18.9542 18.8235 18.7092 18.5948 18.4804 18.366 18.2516 17.9085 17.8649 17.8214 18.0392 18.0392 18.0392 18.0654 18.0915 18.6275 18.6928 18.6928 18.6928 18.5621 18.3007 18.1699 17.9085 17.7124 17.7778 18.0392 18.1699 18.4314 18.4314 18.5621 18.6928 18.6928 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.8235 18.6928 18.6057 18.5185 18.4314 18.3442 18.2571 18.1699 17.9085 17.8562 17.8039 17.7124 18.1046 18.1699 18.5621 18.7146 18.8671 19.0196 19.4771 19.6732 20.2614 20.2614 20.1525 20.0436 19.9346 19.6078 19.5098 19.2157 18.9542 18.8235 18.6928 18.6275 18.4314 18.4314 18.5621 18.6601 18.9542 19.0327 19.1111 19.3464 19.4771 19.6078 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4314 18.4967 18.5621 18.6275 18.8235 19.085 19.183 19.5425 19.6078 19.6078 19.6078 19.7386 19.8693 19.9346 20.1307 20.6536 20.7843 20.7843 20.5229 20.4967 20.4706 20.3922 20.4444 20.4967 20.7843 20.915 21.3072 21.4052 22.2222 22.3529 23.2026 23.268 23.268 23.268 23.1373 23.0065 22.9542 22.902 24.9673 23.3987 23.5294 25.6209 25.4902 25.3922 25.098 25.0719 24.902 24.8366 24.8366 24.8366 24.8366 24.9113 24.986 25.0607 25.1354 25.3595 25.4466 25.5338 25.6209 25.7516 25.5338 25.3159 25.098 24.4444 24.281 23.7908 23.6601 23.5294 24.0523 23.9216 23.7908 23.7908 23.8889 24.183 24.2876 24.3922 24.7059 25.2941 25.3595 25.4902 25.4902 25.4902 25.4684 25.4466 25.4248 25.3595 25.3595 25.3333 25.3072 25.2288 25.1852 25.1416 25.098 24.9673 24.9673 24.9673 24.8366 24.7059 24.7059 24.7059 24.7059 24.7059 24.8366 24.8366 25.098 25.098 25.098 25.098 24.9673 24.8693 24.5752 24.5425 24.4444 24.3922 24.3399 24.183 24.183 24.183 24.2048 24.2266 24.2484 24.3137 24.3791 24.5752 24.7712 24.902 24.9673 24.5752 23.7255 23.6601 23.6601 23.6601 23.6601 23.6601 23.9216 24.183 24.0523 23.9216 23.7908 23.6601 23.268 23.2026 23.0065 22.2876 22.1569 22.0915 22.2222 22.2876 22.4837 22.5853 22.687 22.7887 22.8903 22.992 23.0937 23.3987 23.4314 23.4641 23.4967 23.5294 23.5621 23.6601 23.6601 23.6601 23.5294 23.1373 22.9739 21.7647 21.5686 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.329 21.3508 21.3725 21.4379 21.5686 21.4379 21.3072 21.0458 21.0458 21.0458 21.0719 21.098 21.1765 21.2325 21.2885 21.3445 21.4006 21.8301 21.8301 21.8954 21.9608 21.9608 21.9608 22.0261 22.0915 22.0915 22.0915 21.8301 21.5686 21.4379 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.3072 21.281 21.2549 20.9804 20.915 20.8366 20.7582 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.5229 20.549 20.5752 20.6536 20.8497 20.915 20.915 20.915 20.915 20.915 20.915 20.915 20.915 20.915 20.915 20.9412 20.9673 21.0458 21.0458 21.0458 21.0458 21.0458 21.098 21.1503 21.3072 21.4379 21.4379 21.1765 21.098 21.0196 20.7843 20.7407 20.6972 20.6536 20.5229 20.4575 20.2614 20.2614 20.2614 20.2288 20.1307 20.098 20 19.9782 19.9564 19.9346 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8693 19.8431 19.817 19.7386 19.7386 19.7386 19]
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'VSIMM', 'LineWidth',1.3);
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Position Error(m) y');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:10:60);
hold off;
%
% ????????
%
figure(2);
% ????x????
subplot(1,2,1);
y=[0.338542 0.345052 0.34668 0.351562 0.351562 0.35319 0.358073 0.380859 0.406901 0.426432 0.429688 0.423177 0.423177 0.416667 0.416667 0.416667 0.416667 0.416667 0.416667 0.416667 0.416667 0.416667 0.416667 0.422113 0.413943 0.413943 0.41939 0.424837 0.441176 0.45207 0.462963 0.46841 0.484749 0.490196 0.506536 0.539216 0.561002 0.571895 0.577342 0.571895 0.566449 0.566449 0.566449 0.577342 0.604575 0.648148 0.680828 0.691721 0.697168 0.697168 0.697168 0.697168 0.713508 0.718954 0.729847 0.729847 0.729847 0.729847 0.713508 0.708061 0.708061 0.713508 0.718954 0.778867 0.78976 0.800654 0.811547 0.833333 0.83878 0.83878 0.83878 0.83878 0.83878 0.83878 0.827887 0.827887 0.833333 0.83878 0.849673 0.849673 0.849673 0.860566 0.860566 0.860566 0.860566 0.860566 0.87146 0.87146 0.87146 0.87146 0.87146 0.87146 0.873638 0.875817 0.882353 0.882353 0.882353 0.882353 0.882353 0.882353 0.882353 0.882353 0.882353 0.882353 0.849673 0.83878 0.836601 0.834423 0.816993 0.816993 0.816993 0.82244 0.827887 0.827887 0.827887 0.83878 0.844227 0.860566 0.860566 0.898693 0.909586 0.953159 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.958606 0.985839 0.991285 0.991285 0.991285 1.00218 1.00218 1.01307 1.00763 0.985839 0.980392 0.980392 0.991285 0.991285 0.991285 0.991285 0.991285 1.00218 1.00218 1.0049 1.01307 1.02397 1.02397 1.02397 1.02397 1.02941 1.04575 1.04847 1.05664 1.061 1.06536 1.07843 1.08932 1.08932 1.08388 1.07843 1.07843 1.06209 1.04575 1.04031 1.03486 1.02941 1.02397 1.01307 0.974946 0.969499 0.958606 0.958606 0.958606 0.974946 0.985839 1.08388 1.09477 1.10566 1.33442 1.33987 1.35076 1.37255 1.38889 1.43791 1.50327 1.5305 1.56318 1.56863 1.57407 1.67211 1.67756 1.84641 1.86819 1.87908 1.88453 1.88453 1.88453 1.88453 1.88181 1.87364 1.87364 1.87364 1.88725 1.939 1.95534 2.00436 2.09961 2.11263 2.11589 2.14193 2.14844 2.23633 2.23307 2.17882 2.27941 2.28758 2.29031 2.45117 2.48372 2.48698 2.48698 2.38017 2.62695 2.63021 2.63021 2.63617 2.67429 2.67974 2.67974 2.67974 2.67974 2.67429 2.66885 2.66885 2.68246 2.72331 2.73148 2.79412 2.79956 2.81046 2.81046 2.82135 2.82407 2.83224 2.83224 2.83224 2.83224 2.83224 2.83224 2.82135 2.82135 2.82135 2.84314 2.86492 2.90305 2.9085 2.9085 2.88671 2.85403 2.84967 2.84532 2.82135 2.82135 2.81917 2.81699 2.81046 2.81046 2.81046 2.81046 2.81046 2.81046 2.8159 2.82135 2.8268 2.83224 2.85403 2.86492 2.86492 2.90305 2.92484 2.93028 2.94118 2.94118 2.97386 2.9793 3.05556 3.061 3.05556 3.05011 3.04357 3.03704 3.01743 2.96841 2.96296 2.96296 2.95207 2.95207 2.95207 2.87037 2.84858 2.84314 2.84314 2.84041 2.82135 2.79956 2.79684 2.78867 2.78649 2.78431 2.64161 2.61983 2.60893 2.60349 2.58715 2.5817 2.33115 2.31481 2.30937 2.29303 2.28758 2.27669 2.27669 2.27669 2.27669 2.2658 2.2549 2.05882 2.0098 1.98802 1.95534 1.94989 1.94989 1.94989 1.94989 1.94989 1.95207 1.95425 1.96078 1.96078 1.96078 1.96078 1.96078 1.96078 1.86275 1.83551 1.82462 1.81373 1.80828 1.80828 1.80828 1.80828 1.80828 1.79739 1.78105 1.7756 1.76743 1.74292 1.69935 1.68845 1.65033 1.60675 1.60131 1.57952 1.43246 1.42702 1.42157 1.39978 1.38889 1.37255 1.37255 1.36983 1.36166 1.35076 1.33987 1.33987 1.32898 1.32898 1.32353 1.31808 1.31808 1.31264 1.2963 1.27996 1.26906 1.25817 1.25272 1.24728 1.24183 1.23094 1.22004 1.20915 1.17647 1.16558 1.16558 1.16558 1.14107 1.1329 1.1329 1.1329 1.13834 1.15468 1.18192 1.18736 1.18736 1.19826 1.19826 1.19826 1.19826 1.19553 1.18736 1.18519 1.18301 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.16558 1.15468 1.14924 1.14379 1.14379 1.14379 1.14379 1.14379 1.14379 1.14379 1.14379 1.14379 1.14379 1.15468 1.17647 1.17647 1.17647 1.17919 1.18736 1.20915 1.20915 1.20915 1.19826 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18736 1.18192 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.17647 1.16558 1.16558 1.16558 1.16558 1.16013 1.15468 1.15468 1.15468 1.15468 1.15468 1.15468 1.15468 1.15468 1.15468 1.15468 1.15468 1]
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', 'IMM', 'LineWidth',1.5);
hold on;
y=[0.273438 0.272135 0.270833 0.266927 0.266927 0.266927 0.266927 0.266927 0.266927 0.266927 0.266927 0.266927 0.266927 0.283203 0.289714 0.309245 0.325521 0.332031 0.332031 0.338542 0.340169 0.345052 0.34668 0.351562 0.356445 0.371094 0.377604 0.384115 0.410156 0.410156 0.406901 0.410156 0.410156 0.410156 0.416667 0.416667 0.423177 0.426432 0.439453 0.442708 0.436198 0.410156 0.384115 0.384115 0.390625 0.390625 0.403646 0.410156 0.423177 0.429688 0.436198 0.465495 0.47526 0.498047 0.501302 0.494792 0.488281 0.494792 0.498047 0.507812 0.514323 0.533854 0.546875 0.546875 0.546875 0.553385 0.556641 0.579427 0.595703 0.598958 0.598958 0.598958 0.592448 0.592448 0.592448 0.592448 0.598958 0.605469 0.61849 0.625 0.625 0.644531 0.644531 0.667318 0.673828 0.677083 0.677083 0.677083 0.677083 0.670573 0.670573 0.664062 0.664062 0.664062 0.664062 0.664062 0.667318 0.670573 0.677083 0.677083 0.683594 0.690104 0.696615 0.696615 0.703125 0.716146 0.722656 0.722656 0.716146 0.709635 0.708008 0.696615 0.696615 0.696615 0.694987 0.686849 0.683594 0.683594 0.683594 0.683594 0.683594 0.683594 0.686849 0.693359 0.696615 0.712891 0.716146 0.716146 0.719401 0.742188 0.745443 0.755208 0.791016 0.794271 0.794271 0.794271 0.77691 0.759549 0.742188 0.690104 0.678711 0.644531 0.638021 0.657552 0.670573 0.742188 0.748698 0.768229 0.78125 0.784505 0.794271 0.794271 0.794271 0.794271 0.795898 0.800781 0.800781 0.800781 0.800781 0.800781 0.800781 0.800781 0.800781 0.807292 0.810547 0.813802 0.813802 0.813802 0.823568 0.826823 0.83695 0.847078 0.885417 0.885417 0.885417 0.883789 0.878906 0.872396 0.865885 0.86263 0.852865 0.854492 0.859375 0.859375 0.863281 0.867188 0.898438 0.917969 0.924479 0.94401 0.963542 0.976562 0.976562 0.9375 0.94401 0.952148 0.9375 0.9375 0.9375 0.940755 0.950521 0.960286 0.989583 1.0319 1.03516 1.0612 1.20443 1.30534 1.3151 1.33138 1.33789 1.34115 1.34115 1.35417 1.43229 1.4388 1.47135 1.52995 1.53646 1.52995 1.52344 1.5153 1.49089 1.46159 1.45833 1.46484 1.49089 1.4974 1.51693 1.56576 1.60807 1.61458 1.62109 1.63411 1.64714 1.64714 1.65365 1.66016 1.66667 1.67969 1.67969 1.67318 1.65365 1.64714 1.72526 1.8099 1.82292 1.8099 1.77734 1.70247 1.69922 1.69922 1.69922 1.69922 1.69922 1.69922 1.69922 1.69922 1.70247 1.70573 1.67318 1.64714 1.64388 1.63411 1.63574 1.64062 1.65365 1.69271 1.75781 1.76758 1.85872 1.85547 1.84245 1.82943 1.79036 1.77734 1.73828 1.71875 1.71875 1.63411 1.64062 1.65365 1.6862 1.63737 1.63411 1.63411 1.63411 1.63411 1.63411 1.63411 1.63411 1.69271 1.69271 1.65365 1.63411 1.63411 1.65365 1.67318 1.71224 1.74479 1.78385 1.79036 1.79036 1.75781 1.7806 1.78385 1.79948 1.8151 1.86198 1.87012 1.90104 1.86849 1.79362 1.70898 1.67969 1.66667 1.66406 1.66146 1.65365 1.65234 1.65104 1.64714 1.64714 1.64714 1.64714 1.64388 1.63411 1.62891 1.6237 1.60807 1.60807 1.60677 1.60547 1.62109 1.6276 1.639 1.69596 1.69271 1.57878 1.56901 1.56413 1.52995 1.51693 1.51693 1.51693 1.51693 1.51693 1.60156 1.60319 1.60807 1.60645 1.60156 1.54948 1.5332 1.52995 1.53863 1.48112 1.47786 1.44857 1.44531 1.44531 1.44531 1.44531 1.43555 1.42253 1.40299 1.38021 1.35091 1.3444 1.33464 1.33464 1.33464 1.32812 1.32161 1.3151 1.30208 1.28255 1.28255 1.27604 1.26953 1.26953 1.25651 1.25 1.24349 1.20443 1.20443 1.19141 1.1849 1.1849 1.17839 1.16536 1.16374 1.15885 1.14583 1.14583 1.13932 1.13932 1.13932 1.13932 1.13932 1.13932 1.13932 1.13932 1.14583 1.15234 1.15234 1.14746 1.13281 1.11979 1.11003 1.10677 1.10026 1.09375 1.08724 1.07422 1.07422 1.06771 1.06445 1.05469 1.04818 1.04167 1.04167 1.04167 1.04167 1.04167 1.04167 1.03516 1.03516 1.02865 1.02083 1.01302 0.989583 0.984701 0.970052 0.950521 0.945638 0.924479 0.924479 0.93099 0.939128 0.963542 0.97168 1.00911 1.03841 1.04167 1.04167 1.04167 1.04036 1.03906 1.03516 1.03385 1.03255 1.02865 1.02865 1.02865 1.02865 1.02865 1.03516 1.04818 1.0612 1.0498 1.01562 0.996094 0.996094 0.996094 0.996094 0.996094 0.996094 0.996094 0.996094 0.996094 0.996094 0.996094 0.996094 1.0026 1.00911 1.01562 1.02214 1.04167 1.05469 1.05469 1.05339 1.05208 1.04818 1.04167 1.03516 1.02865 1.00911 1.0026 0.996094 0.953776 0.950521 0.950521 0.950521 0.957031 0.957031 0.970052 0.970052 0.970052 1 ]
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Velocity Error(m/s) x');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:1:5);
hold off;
% ????y????
subplot(1,2,2);
y=[0.397135 0.397135 0.403646 0.410156 0.423177 0.423177 0.429688 0.436198 0.445964 0.449219 0.46875 0.46875 0.491536 0.494792 0.488281 0.472005 0.46875 0.46875 0.472005 0.481771 0.494792 0.504557 0.507812 0.537109 0.540365 0.553385 0.589193 0.667318 0.667318 0.660807 0.657552 0.677083 0.683594 0.688477 0.709635 0.725911 0.729167 0.735677 0.735677 0.732422 0.725911 0.716146 0.712891 0.70638 0.703125 0.690104 0.680339 0.673828 0.670573 0.670573 0.670573 0.677083 0.683594 0.685221 0.696615 0.709635 0.716146 0.729167 0.742188 0.758464 0.761719 0.761719 0.755208 0.742188 0.742188 0.735677 0.734049 0.716146 0.709635 0.709635 0.716146 0.729167 0.735677 0.758464 0.768229 0.797526 0.810547 0.830078 0.836589 0.865885 0.914714 0.917969 0.917969 0.917969 0.917969 0.93099 0.9375 0.966797 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.976562 0.976562 0.976562 0.976562 0.989583 0.989583 1.00586 1.00911 1.02539 1.02865 1.03841 1.05143 1.05469 1.05143 1.04818 1.04818 1.04818 1.04818 1.02865 1.02214 1.00911 1.00586 0.983073 0.976562 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.970052 0.986328 0.989583 1.0026 1.00911 1.01237 0.996094 1.0026 1.01562 1.02051 1.05143 1.06445 1.0612 1.04818 1.04557 1.04297 1.03516 1.02214 1.01888 1.00911 1.0026 1.0026 1.0026 1.0026 1.0026 1.01562 1.02865 1.03516 1.05469 1.09701 1.11003 1.11328 1.11328 1.10677 1.08724 1.07422 1.06771 1.0612 1.04818 1.04167 1.04167 1.04167 1.04167 1.04167 1.04167 1.04818 1.04818 1.04818 1.05794 1.07747 1.10352 1.10677 1.10677 1.11328 1.11328 1.11328 1.10677 1.10026 1.09049 1.14909 1.25 1.27279 1.27604 1.27604 1.28906 1.29557 1.29557 1.28906 1.28255 1.28255 1.30208 1.30859 1.37044 1.3737 1.42904 1.61784 1.64388 1.66992 1.67318 1.69271 1.70573 1.71224 1.72526 1.7806 1.80664 1.83919 1.98242 1.98568 1.98568 1.98568 1.97917 1.97917 1.97917 1.97917 2.01497 2.04427 2.05078 2.08984 2.17122 2.20378 2.24284 2.25586 2.29492 2.48372 2.49674 2.51628 2.51953 2.52604 2.54232 2.54557 2.54557 2.5651 2.57161 2.61393 2.61719 2.70182 2.85482 2.85807 2.87109 2.87435 2.89062 2.89714 2.91667 2.95898 2.97852 2.98177 2.98177 2.98177 3.0013 3.00456 3.01432 3.08919 3.125 3.19987 3.21615 3.21615 3.19336 3.125 3.10872 3.0599 3.04818 3.03646 3.0013 2.96549 2.96224 2.96875 2.97786 2.98698 3.01432 3.04036 3.10221 3.09896 3.0599 3.05013 3.02083 2.9362 2.92969 2.92318 2.90365 2.89193 2.88021 2.84505 2.83464 2.82422 2.79297 2.78125 2.76953 2.70833 2.66602 2.66927 2.68229 2.72135 2.77344 2.79622 2.79948 2.76042 2.70833 2.63021 2.56836 2.55534 2.54557 2.53906 2.53255 2.5293 2.55208 2.55208 2.51953 2.48047 2.47005 2.45964 2.42839 2.41699 2.38281 2.37467 2.30143 2.30469 2.36003 2.39909 2.40234 2.36979 2.3584 2.32422 2.26562 2.24609 2.21354 2.1875 2.1875 2.18424 2.17448 2.17448 2.17448 2.17448 2.17448 2.17448 2.17448 2.17448 2.17448 2.18099 2.18099 2.1224 2.06055 2.00195 1.98242 1.97591 1.97917 1.97266 1.93359 1.91081 1.84245 1.83268 1.79036 1.79036 1.79948 1.80859 1.83594 1.8457 1.875 1.9043 1.90755 1.86849 1.83268 1.78711 1.77734 1.77246 1.75781 1.75293 1.73828 1.7334 1.71875 1.69922 1.69792 1.69661 1.69271 1.69271 1.6569 1.59831 1.57227 1.53971 1.53646 1.53646 1.52995 1.52344 1.52344 1.52344 1.52344 1.52344 1.51693 1.51693 1.51693 1.51693 1.51693 1.51693 1.51693 1.52344 1.53646 1.53646 1.52995 1.51693 1.4974 1.42578 1.39648 1.35742 1.34115 1.31185 1.30859 1.30208 1.29557 1.29557 1.30859 1.30859 1.32161 1.32487 1.3151 1.30208 1.29557 1.27604 1.27604 1.26302 1.25977 1.25 1.24349 1.23047 1.23047 1.21745 1.21094 1.21094 1.20443 1.19792 1.19792 1.19792 1.19792 1.20443 1.20443 1.21745 1.21745 1.23047 1.24349 1.25651 1.26953 1.2793 1.28255 1.27604 1.25651 1.23698 1.23047 1.22721 1.21094 1.21094 1.21094 1.21257 1.22396 1.22559 1.23047 1.22721 1.21094 1.21094 1.21094 1.21094 1.21094 1.21094 1.21094 1.21094 1.21094 1.20768 1.20443 1.1849 1.14909 1.14583 1.13281 1.11979 1.11328 1.11328 1.11328 1.10677 1.10677 1.11328 1.11816 1.13281 1.16211 1.16536 1.1849 1.1849 1.19792 1.21094 1.21094 1.21094 1.21094 1.21094 1.21094 1.2]
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', 'IMM', 'LineWidth',1.5);
hold on;
y=[0.338542 0.338542 0.338542 0.338542 0.338542 0.338542 0.338542 0.338542 0.338542 0.338542 0.340169 0.345052 0.345052 0.345052 0.351562 0.351562 0.351562 0.364583 0.377604 0.390625 0.413411 0.416667 0.423177 0.423177 0.423177 0.423177 0.42806 0.442708 0.455729 0.481771 0.501302 0.533854 0.540365 0.546875 0.546875 0.527344 0.515625 0.503906 0.46875 0.458333 0.447917 0.416667 0.380859 0.380859 0.384115 0.406901 0.416667 0.458984 0.46224 0.46224 0.457357 0.442708 0.423177 0.416667 0.416667 0.449219 0.46224 0.481771 0.494792 0.501302 0.520833 0.533854 0.546875 0.553385 0.555013 0.566406 0.568034 0.572917 0.582682 0.595703 0.598958 0.592448 0.572917 0.572917 0.572917 0.566406 0.566406 0.566406 0.561198 0.55599 0.540365 0.527344 0.514323 0.520833 0.533854 0.553385 0.569661 0.572917 0.572917 0.572917 0.566406 0.559896 0.559896 0.559896 0.566406 0.571289 0.585938 0.588542 0.591146 0.598958 0.605469 0.605469 0.605469 0.605469 0.605469 0.598958 0.592448 0.587565 0.572917 0.566406 0.559896 0.559896 0.559896 0.559896 0.559896 0.559896 0.566406 0.572917 0.572917 0.572917 0.566406 0.566406 0.566406 0.566406 0.568266 0.570126 0.571987 0.573847 0.579427 0.585938 0.605469 0.607096 0.611979 0.61849 0.63151 0.638021 0.660807 0.680339 0.683594 0.683594 0.677083 0.664062 0.664062 0.666667 0.669271 0.677083 0.690104 0.691732 0.696615 0.703125 0.722656 0.727539 0.742188 0.755208 0.755208 0.755208 0.755208 0.755208 0.744792 0.734375 0.703125 0.698242 0.683594 0.677083 0.673828 0.664062 0.651042 0.651042 0.651042 0.651042 0.651042 0.655924 0.670573 0.674479 0.678385 0.696615 0.719401 0.722656 0.722656 0.716146 0.696615 0.691732 0.677083 0.672201 0.657552 0.664062 0.670573 0.690104 0.722656 0.735677 0.768229 0.77474 0.800781 0.820312 0.825195 0.839844 0.859375 0.891927 0.901042 0.910156 0.9375 0.986328 0.989583 0.989583 0.997721 1.02214 1.04167 1.07096 1.07422 1.08724 1.09375 1.10026 1.11328 1.11979 1.13281 1.13672 1.14062 1.15234 1.17839 1.19792 1.23698 1.25163 1.35742 1.37044 1.3737 1.42253 1.42578 1.43229 1.45833 1.46484 1.46484 1.47786 1.53646 1.64388 1.6569 1.66016 1.67318 1.67969 1.68294 1.69271 1.71875 1.72266 1.72656 1.74479 1.7513 1.77083 1.77409 1.79036 1.78385 1.77409 1.73177 1.73372 1.73568 1.73763 1.73958 1.74154 1.74349 1.74544 1.7513 1.75293 1.75781 1.75781 1.75781 1.64388 1.59505 1.56901 1.57552 1.59505 1.60807 1.63411 1.64714 1.6569 1.69922 1.70573 1.70247 1.69271 1.6862 1.66016 1.66016 1.66178 1.67318 1.67318 1.6748 1.67969 1.67969 1.67448 1.66927 1.65365 1.6276 1.59831 1.59505 1.59375 1.59245 1.58854 1.58854 1.58854 1.59668 1.62109 1.65365 1.69271 1.69922 1.6862 1.62109 1.60677 1.59245 1.54948 1.52344 1.52669 1.52995 1.5332 1.54297 1.54948 1.55599 1.57552 1.58203 1.58854 1.60807 1.60807 1.62109 1.61458 1.59668 1.54297 1.4974 1.47135 1.58854 1.58854 1.58854 1.61458 1.6135 1.61241 1.61133 1.60807 1.60645 1.60156 1.60156 1.55599 1.5625 1.56413 1.57552 1.57444 1.57335 1.57227 1.56901 1.56467 1.56033 1.55599 1.55165 1.54731 1.54297 1.52995 1.52832 1.52344 1.51693 1.49577 1.43229 1.40951 1.40625 1.40625 1.41927 1.42253 1.43229 1.44531 1.44857 1.45833 1.45833 1.45833 1.40625 1.39974 1.38997 1.38672 1.37858 1.35417 1.30208 1.29232 1.26302 1.24349 1.24349 1.24186 1.23698 1.23698 1.23698 1.24023 1.23698 1.22965 1.22233 1.21501 1.20768 1.20036 1.16862 1.17188 1.17708 1.18229 1.19792 1.20443 1.22396 1.23698 1.23698 1.17188 1.15723 1.11328 1.10243 1.09158 1.08073 1.04818 1.03516 1.03516 1.04036 1.04557 1.0612 1.06771 1.07422 1.08073 1.08724 1.10677 1.11198 1.11719 1.13281 1.14583 1.15234 1.15234 1.14062 1.12891 1.07422 1.07422 1.04167 1.04818 1.05306 1.06771 1.07259 1.08724 1.08724 1.0612 1.04167 1.04167 1.04655 1.0612 1.06771 1.07422 1.08073 1.10026 1.11328 1.09375 0.983073 0.983073 0.983073 0.983073 0.983073 0.983073 0.983073 0.983073 0.983073 0.996094 0.999349 1.00911 1.01237 1.02214 1.02214 1.02214 1.02214 1.02214 1.01562 1.01302 1.01042 0.992839 0.989583 0.927734 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.924479 0.926107 0.93099 0.93316 0.93533 0.924479 0.924479 0.93099 0.94401 0.957031 0.963542 0.963542 0.963542 0.963542 1.00911 1.00911 1.00911 1.00911 1 ]
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'VSIMM', 'LineWidth',1.3);
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Velocity Error(m/s) y');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:1:5);
hold off;
%
% ??????????
%
figure(3);
% ??????x????
subplot(1,2,1);
y=[0.075 0.0757812 0.0765625 0.0775391 0.0777344 0.0777344 0.0785156 0.0785156 0.0777344 0.0761719 0.0744141 0.0742188 0.0746094 0.0755859 0.0763672 0.0767578 0.0779297 0.0787109 0.0789062 0.0798828 0.0800781 0.0804688 0.0804688 0.0804688 0.0804688 0.0808594 0.0808594 0.0816406 0.0820312 0.0830078 0.0832031 0.0835937 0.0841797 0.084375 0.084375 0.0839844 0.0835937 0.0835937 0.0835937 0.0836914 0.084375 0.0851563 0.0852539 0.0859375 0.0863281 0.0871094 0.0878906 0.0894531 0.0898438 0.0896484 0.0894531 0.0894531 0.0886719 0.0885742 0.0873047 0.0871094 0.0855469 0.0841797 0.0839844 0.0839844 0.0839844 0.0833984 0.0832031 0.0832031 0.0828125 0.0824219 0.0824219 0.0824219 0.0824219 0.0826172 0.0832031 0.0822266 0.0820312 0.0820312 0.0832031 0.0839844 0.0857422 0.0859375 0.0863281 0.0871094 0.0871094 0.0875 0.0869141 0.0867187 0.0867187 0.0875 0.0875977 0.0882813 0.0886719 0.0890625 0.0890625 0.0890625 0.0882813 0.0882813 0.0884766 0.0886719 0.0886719 0.0886719 0.0886719 0.0886719 0.0886719 0.0886719 0.0886719 0.0878906 0.0863281 0.0845703 0.084375 0.084375 0.084375 0.0847656 0.0847656 0.0851563 0.0855469 0.0861328 0.0863281 0.0863281 0.0865234 0.0867187 0.0867187 0.0871094 0.0871094 0.0875 0.0878906 0.0879883 0.0882813 0.0894531 0.0895508 0.0898438 0.090625 0.0910156 0.0917969 0.0925781 0.0917969 0.0914062 0.090625 0.090625 0.090625 0.090625 0.0910156 0.0914062 0.0917969 0.0929687 0.0933594 0.09375 0.09375 0.09375 0.09375 0.0933594 0.0933594 0.0933594 0.0933594 0.0933594 0.0933594 0.0929688 0.0929688 0.0929688 0.0929688 0.0929688 0.0933594 0.09375 0.0941406 0.0953125 0.0957031 0.0960937 0.0972656 0.0976562 0.0980469 0.0984375 0.0996094 0.1 0.100293 0.101172 0.101562 0.101562 0.101172 0.0996094 0.0992969 0.0989844 0.0980469 0.0976562 0.0972656 0.0972656 0.097168 0.096875 0.096875 0.096875 0.0978516 0.0984375 0.0990234 0.0994141 0.100195 0.100586 0.100781 0.101172 0.102148 0.102539 0.102734 0.102734 0.103125 0.103906 0.105469 0.107227 0.108203 0.112891 0.11543 0.12168 0.127734 0.128125 0.130469 0.130859 0.132422 0.134375 0.135156 0.138672 0.141406 0.14375 0.147656 0.149609 0.148242 0.148438 0.150391 0.150781 0.151953 0.155078 0.158203 0.161328 0.161719 0.163281 0.164453 0.168555 0.170508 0.171875 0.173633 0.174414 0.174609 0.175 0.175391 0.175586 0.176172 0.176953 0.176953 0.176953 0.176953 0.177148 0.177734 0.179297 0.179395 0.179688 0.18125 0.182617 0.183203 0.18457 0.184961 0.184766 0.183984 0.182031 0.180469 0.178516 0.178125 0.176953 0.176172 0.176172 0.176172 0.176563 0.176953 0.176953 0.177734 0.177734 0.178125 0.178516 0.178906 0.179297 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.179688 0.180469 0.18125 0.183984 0.184375 0.187109 0.187891 0.185938 0.183594 0.181641 0.181641 0.174414 0.173242 0.171484 0.169531 0.166992 0.16543 0.165234 0.165234 0.165234 0.158008 0.156641 0.154688 0.151367 0.151172 0.151172 0.151172 0.151172 0.15127 0.151562 0.15166 0.151953 0.152051 0.152344 0.152344 0.155078 0.152734 0.151172 0.149219 0.148828 0.147656 0.147168 0.145703 0.145312 0.143945 0.14375 0.142187 0.140625 0.139844 0.139746 0.139063 0.138672 0.138281 0.136523 0.136328 0.134375 0.131055 0.127344 0.124609 0.123438 0.123047 0.123242 0.123828 0.124609 0.124707 0.125391 0.120703 0.120313 0.11875 0.116211 0.11582 0.115234 0.115039 0.114453 0.113672 0.112891 0.112109 0.110547 0.107617 0.107422 0.101758 0.101562 0.101562 0.101562 0.101562 0.101172 0.101074 0.100781 0.100391 0.100391 0.102734 0.101953 0.10166 0.103711 0.103516 0.103359 0.103203 0.102734 0.102441 0.101562 0.101465 0.101172 0.101172 0.101172 0.10332 0.103516 0.105469 0.106641 0.106641 0.107031 0.107227 0.107813 0.107813 0.107813 0.108203 0.107813 0.10625 0.105469 0.105078 0.105078 0.105078 0.105078 0.105078 0.10498 0.103906 0.102734 0.102344 0.102344 0.102344 0.102344 0.103125 0.104883 0.105078 0.105078 0.105078 0.104297 0.103516 0.103125 0.102344 0.102344 0.10625 0.107031 0.106738 0.105859 0.105664 0.104297 0.104297 0.104557 0.104102 0.104297 0.104297 0.104297 0.104297 0.103516 0.10332 0.102734 0.101953 0.101953 0.101953 0.101953 0.101172 0.101172 0.101172 0.100977 0.100781 0.1 0.0996094 0.0996094 0.0996094 0.0996094 0.100391 0.100488 0.100781 0.101562 0.101562 0.100391 0.1 0.0996094 0.0992187 0.0992187 0.0992187 0.0994141 0.100586 0.101367 0.101562 0.102344 0.102734 0.102734 0.102734 0.102734 0.102344 0.101758 0.101562 0.0996094 0.0992187 0.0982422 0.0980469 0.0984375 0.0985352 0.0988281 0.0988932 0.0989583 0.0998047 0.0996094 0.0991536 0.0986979 0.0982422 0.096875 0.0964844 0.0953125 0.0953125 0.0978516 0.0980469 0.0984375 0.0988281 0.1]
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', 'IMM', 'LineWidth',1.5);
hold on;
y=[0.0710937 0.0714844 0.0736328 0.0738281 0.0742188 0.0742188 0.0732422 0.0726563 0.0722656 0.0714844 0.0714844 0.0707031 0.0703125 0.0703125 0.0703125 0.0726563 0.0714844 0.0714844 0.0714844 0.0710937 0.0710937 0.0710937 0.0710937 0.0710937 0.0710937 0.0710937 0.0710937 0.0714844 0.071875 0.0719727 0.0722656 0.0726563 0.0726563 0.0726563 0.0726563 0.0726563 0.0728516 0.0734375 0.0738281 0.0740234 0.0746094 0.0742188 0.0742188 0.078125 0.0785156 0.0789062 0.0785156 0.0769531 0.0765625 0.0757812 0.0757812 0.0757812 0.0757812 0.0761719 0.0765625 0.0769531 0.0769531 0.0769531 0.0769531 0.0769531 0.0769531 0.0769531 0.0761719 0.0759766 0.0753906 0.0750977 0.0742188 0.0740234 0.0734375 0.0733398 0.0730469 0.0730469 0.0730469 0.0730469 0.0726563 0.0722656 0.071875 0.0707031 0.0703125 0.0699219 0.0699219 0.0701172 0.0707031 0.0709375 0.0711719 0.071875 0.0720703 0.0726563 0.0730469 0.0736328 0.0742188 0.0742188 0.0742188 0.0742188 0.0742188 0.0742188 0.0742188 0.0742188 0.0742188 0.0742188 0.0742188 0.0738281 0.0738281 0.0737305 0.0734375 0.0734375 0.0734375 0.0735937 0.07375 0.0742188 0.0745536 0.0748884 0.0752232 0.075558 0.0765625 0.0767969 0.0770312 0.0777344 0.0779687 0.0782031 0.0789062 0.0792969 0.0777344 0.0761719 0.0753906 0.075 0.0757812 0.0769531 0.0806641 0.0808594 0.080957 0.08125 0.0814453 0.0820312 0.0820312 0.0820312 0.0820312 0.0820312 0.0826172 0.0814453 0.08125 0.08125 0.08125 0.08125 0.0813477 0.0816406 0.0816406 0.081543 0.08125 0.0808594 0.0808594 0.0808594 0.0808594 0.0810547 0.0816406 0.0820312 0.0824219 0.0824219 0.0816406 0.0814453 0.0808594 0.0807617 0.0804688 0.0800781 0.0800781 0.0800781 0.0800781 0.0800781 0.0803711 0.08125 0.0816406 0.0817383 0.0820312 0.0832031 0.084375 0.0865234 0.084375 0.0839844 0.0818359 0.0816406 0.0820312 0.0823437 0.0826563 0.0835937 0.0839844 0.0851563 0.0855469 0.0857422 0.0863281 0.0867188 0.0878906 0.0881836 0.0890625 0.090625 0.0909375 0.09125 0.0921875 0.0924805 0.09375 0.0945312 0.0953125 0.0949219 0.0949219 0.0957031 0.0972656 0.0977539 0.10293 0.103125 0.103125 0.103125 0.103125 0.102891 0.102656 0.101953 0.100781 0.0996094 0.0980469 0.0984375 0.0988281 0.1 0.100391 0.101562 0.101758 0.103125 0.104688 0.105469 0.107813 0.112695 0.112891 0.110937 0.110937 0.110937 0.111719 0.112891 0.114062 0.115234 0.117578 0.122656 0.124219 0.124219 0.124219 0.124219 0.124219 0.124089 0.123958 0.123828 0.123438 0.123203 0.122969 0.122266 0.121289 0.121094 0.119141 0.116406 0.116406 0.117969 0.119531 0.121094 0.121875 0.122266 0.122266 0.122461 0.123047 0.124219 0.124609 0.125391 0.125391 0.125 0.124922 0.123438 0.12168 0.121484 0.121484 0.120703 0.120703 0.120703 0.120703 0.120703 0.120703 0.120703 0.120703 0.119922 0.119922 0.119618 0.119314 0.11901 0.118707 0.118403 0.118099 0.117188 0.116927 0.116667 0.116406 0.115625 0.115234 0.114844 0.113672 0.113672 0.113906 0.114141 0.114844 0.116016 0.116797 0.117188 0.117578 0.117969 0.117969 0.117969 0.117969 0.117969 0.117969 0.117969 0.117969 0.117734 0.1175 0.116797 0.11582 0.114453 0.112109 0.112109 0.112109 0.110156 0.109766 0.108594 0.108203 0.107422 0.106641 0.106406 0.106172 0.105469 0.105469 0.105469 0.105469 0.105404 0.105339 0.105273 0.105078 0.105022 0.104967 0.104911 0.104855 0.104688 0.104688 0.104688 0.104492 0.104297 0.0996094 0.0972656 0.0964844 0.0966146 0.0967448 0.096875 0.0972656 0.0972656 0.0972656 0.0972656 0.0972656 0.096875 0.0958984 0.0957031 0.0957031 0.0923828 0.0914062 0.090625 0.0902344 0.0900391 0.0894531 0.0892578 0.0890625 0.0888672 0.0882813 0.0871094 0.0867187 0.0865234 0.0859375 0.0859375 0.0859375 0.0859375 0.0859375 0.0863281 0.0866406 0.0869531 0.0878906 0.0881836 0.0890625 0.0893555 0.0902344 0.090625 0.0902344 0.0894531 0.0894531 0.0894531 0.0894531 0.0894531 0.0896484 0.0902344 0.090625 0.0910156 0.0921875 0.0921875 0.0921875 0.0921875 0.0917969 0.0917969 0.0917969 0.0917969 0.0917969 0.0916016 0.0910156 0.0908203 0.090625 0.090332 0.0894531 0.0865234 0.0867187 0.0882813 0.0886719 0.0898438 0.090625 0.0914062 0.0914062 0.0913086 0.0910156 0.0902344 0.0898438 0.0890625 0.0890625 0.0890625 0.0894531 0.0894531 0.0896484 0.0902344 0.090332 0.090625 0.0910156 0.0910156 0.0908854 0.0907552 0.0897135 0.0892578 0.0878906 0.0875 0.0875 0.0882813 0.0884766 0.0890625 0.0894531 0.0898438 0.0898438 0.0896484 0.0894531 0.0892578 0.0886719 0.0875 0.0874023 0.0871094 0.0869792 0.086849 0.0867188 0.0863281 0.0863281 0.0863281 0.0863281 0.0863281 0.08625 0.0861719 0.0859375 0.0855469 0.0854492 0.0851563 0.0851563 0.0851563 0.0851563 0.0851563 0.0851563 0.0847656 0.0847656 0.0847656 0.0848437 0.0849219 0.0851563 0.0857031 0.08625 0.0878906 0.0890625 0.0896484 0.0898438 0.0898438 0.0898438 0.0898438 0.0897786 0.0897135 0.0896484 0.0888672 0.0886719 0.0875 0.0886719 0.0886719 0.0886719 0.09]
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'VSIMM', 'LineWidth',1.3);
hold on;
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Acceleration Error(m/s^2) x');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:0.05:0.3);
hold off;
% ??????y????
subplot(1,2,2);
y=[0.0718954 0.0718954 0.0718954 0.0718954 0.0718954 0.0718954 0.0718954 0.0718954 0.0720588 0.072549 0.072549 0.074183 0.0745098 0.0745098 0.0745098 0.0747277 0.0749455 0.0751634 0.075817 0.0759477 0.0760784 0.0764706 0.0751634 0.0751634 0.0751634 0.0751634 0.0745098 0.0751634 0.0751634 0.0752723 0.0753813 0.0754902 0.075817 0.075817 0.075817 0.075817 0.075817 0.075817 0.075817 0.075817 0.075817 0.0759804 0.0764706 0.0764706 0.0764706 0.0761438 0.075817 0.0751634 0.0751634 0.0754902 0.075817 0.0759804 0.0764706 0.0766013 0.076732 0.0771242 0.077451 0.0784314 0.0784314 0.0794118 0.079085 0.0771242 0.0764706 0.075817 0.0751634 0.075 0.0745098 0.0745098 0.0745098 0.0745098 0.0743464 0.0738562 0.0737255 0.0735948 0.0732026 0.0732026 0.0733333 0.074183 0.0754902 0.075817 0.0759804 0.0771242 0.0772876 0.0787582 0.0803922 0.0805556 0.0781046 0.0784314 0.0787582 0.079085 0.0794118 0.0803922 0.0806536 0.080915 0.0816993 0.0830065 0.0830065 0.0852941 0.0856209 0.0856209 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0859477 0.0849673 0.0845752 0.084183 0.0830065 0.0828431 0.0823529 0.0816993 0.0810458 0.0810458 0.0810458 0.0810458 0.0812092 0.0816993 0.0816993 0.0816993 0.0816993 0.0823529 0.0823529 0.0827887 0.0832244 0.0836601 0.0849673 0.0854902 0.0860131 0.0875817 0.0875817 0.0882353 0.0882353 0.0880719 0.0875817 0.0874183 0.0869281 0.0867974 0.0866667 0.0862745 0.0862745 0.0856209 0.0856209 0.0856209 0.0856209 0.0849673 0.0849673 0.0843137 0.0843137 0.0843137 0.0843137 0.0846405 0.0849673 0.0849673 0.0859477 0.0862745 0.0862745 0.0866013 0.0875817 0.0882353 0.0883987 0.0905229 0.0908497 0.0908497 0.0908497 0.0892157 0.0895425 0.0898693 0.0901961 0.0911765 0.0915033 0.0915033 0.0928105 0.0937908 0.0941176 0.0944444 0.0947712 0.0954248 0.0954248 0.0954248 0.0954248 0.0954248 0.0960784 0.0960784 0.0960784 0.0960784 0.0964052 0.096732 0.0996732 0.10098 0.103595 0.105556 0.105882 0.105882 0.105882 0.107516 0.10817 0.108824 0.10915 0.110784 0.111111 0.113399 0.11732 0.135621 0.138235 0.144118 0.146732 0.148039 0.148693 0.15 0.150327 0.15098 0.153268 0.153595 0.156536 0.166013 0.172876 0.173203 0.174183 0.17549 0.176471 0.177451 0.177778 0.177778 0.179085 0.179085 0.179739 0.179739 0.180392 0.181373 0.181699 0.181699 0.181699 0.182353 0.182353 0.183007 0.18317 0.18366 0.184967 0.184967 0.184967 0.185621 0.185621 0.185882 0.186144 0.186928 0.187115 0.187302 0.187488 0.187675 0.188235 0.188889 0.189052 0.189542 0.19085 0.193137 0.193791 0.194118 0.195425 0.196405 0.196078 0.194444 0.193137 0.19281 0.19281 0.192157 0.191993 0.191503 0.19085 0.19085 0.19085 0.19085 0.19057 0.190289 0.190009 0.189729 0.188889 0.188889 0.188235 0.187255 0.186928 0.186928 0.187582 0.188072 0.189542 0.191176 0.189542 0.189542 0.189216 0.186928 0.186405 0.185882 0.184967 0.184967 0.184804 0.181699 0.178758 0.178431 0.178105 0.177778 0.177778 0.172222 0.172549 0.177124 0.169935 0.169771 0.169281 0.167974 0.16781 0.16732 0.166013 0.166013 0.164379 0.164052 0.16366 0.163268 0.160784 0.160131 0.159477 0.157516 0.157353 0.156863 0.155556 0.155556 0.154575 0.153922 0.15098 0.150196 0.149412 0.147059 0.146732 0.145752 0.144444 0.14183 0.141667 0.13366 0.133333 0.130719 0.130065 0.129085 0.126144 0.123529 0.122712 0.118954 0.118791 0.118301 0.116013 0.115686 0.115686 0.115686 0.115686 0.115686 0.115686 0.115686 0.115686 0.115686 0.115686 0.115686 0.113725 0.113072 0.112582 0.111111 0.10915 0.108497 0.104902 0.103595 0.102288 0.101961 0.10098 0.100327 0.0990196 0.098366 0.0970588 0.096732 0.096732 0.0970588 0.0980392 0.0986928 0.0988235 0.0989542 0.0993464 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.0993464 0.0993464 0.0993464 0.0991285 0.0989107 0.0986928 0.0980392 0.0978758 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0964052 0.0960784 0.0960784 0.0941176 0.0928105 0.0921569 0.0915033 0.0885621 0.0888889 0.0888889 0.0893791 0.0908497 0.0911111 0.0913725 0.0921569 0.0923747 0.0925926 0.0928105 0.0934641 0.0941176 0.094281 0.0947712 0.0954248 0.0954248 0.0954248 0.096732 0.096732 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.0973856 0.096732 0.0954248 0.0954248 0.0954248 0.0955556 0.0956863 0.0960784 0.0961874 0.0962963 0.0964052 0.096732 0.096732 0.096732 0.096732 0.0968627 0.0969935 0.0973856 0.0975163 0.0976471 0.0980392 0.0982026 0.0986928 0.0993464 0.0993464 0.0986928 0.096732 0.0962418 0.0947712 0.0941176 0.0931373 0.0928105 0.0928105 0.0928105 0.0928105 0.0932462 0.0936819 0.0941176 0.0954248 0.0955882 0.0957516 0.0973856 0.0972767 0.0971678 0.0970588 0.096732 0.0966013 0.0964706 0.0960784 0.0958606 0.0956427 0.0954248 0.0947712 0.0946078 0.0941176 0.0941176 0.0947712 0.0954248 0.096732 0.1]
plot(1:1:500, y, 'b:', 'DisplayName', 'IMM', 'LineWidth',1.5);
hold on;
y=[0.0673203 0.0671569 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0666667 0.0665359 0.0664052 0.0660131 0.0658497 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0655229 0.0660131 0.0666667 0.0673203 0.0683007 0.0686275 0.0684967 0.068366 0.0679739 0.0679739 0.0677124 0.067451 0.0666667 0.0665033 0.0660131 0.0660131 0.0660131 0.0658497 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0653595 0.0660131 0.0660131 0.0666667 0.0668301 0.0673203 0.0674837 0.0679739 0.069281 0.069281 0.069281 0.0694444 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.0705882 0.070915 0.0718954 0.0718954 0.071634 0.0713725 0.0705882 0.0702614 0.069281 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0686275 0.0687582 0.0688889 0.069281 0.0694118 0.0695425 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0697712 0.069281 0.069281 0.069281 0.069281 0.069281 0.0699346 0.0699346 0.0699346 0.0701961 0.0704575 0.0712418 0.0718954 0.0720588 0.072549 0.0727124 0.0738562 0.0740196 0.0748366 0.0751634 0.0752941 0.0754248 0.075817 0.0764706 0.0764706 0.0767974 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0764706 0.0764706 0.0764706 0.0764706 0.0764706 0.0764706 0.0764706 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.0771242 0.079085 0.0791939 0.0793028 0.0794118 0.0797386 0.0816993 0.0818627 0.0823529 0.0830065 0.0831699 0.0843137 0.0843137 0.0843137 0.0843137 0.0843137 0.0843137 0.0843137 0.0843137 0.0841503 0.0836601 0.0826797 0.0823529 0.0823529 0.0823529 0.0823529 0.0823529 0.0823529 0.0830065 0.0830065 0.0836601 0.0836601 0.0836601 0.0836601 0.0836601 0.0839869 0.0843137 0.0843137 0.0848039 0.0869281 0.087451 0.0879739 0.0895425 0.0898693 0.0908497 0.0911765 0.0921569 0.092549 0.0929412 0.0941176 0.0947712 0.095098 0.0960784 0.0970588 0.0973856 0.097549 0.0980392 0.0993464 0.101634 0.101961 0.102397 0.102832 0.103268 0.104575 0.105229 0.10719 0.10768 0.111765 0.112418 0.114052 0.114379 0.114379 0.114379 0.113725 0.113562 0.113072 0.112418 0.111765 0.111656 0.111547 0.111438 0.111111 0.110458 0.110458 0.110458 0.110458 0.110784 0.111765 0.112157 0.112549 0.113725 0.114161 0.114597 0.115033 0.117647 0.119281 0.119608 0.120261 0.119748 0.119234 0.118721 0.118207 0.117694 0.11718 0.116667 0.116153 0.11564 0.115126 0.114613 0.113072 0.112691 0.112309 0.111928 0.115686 0.115686 0.116095 0.116503 0.116912 0.11732 0.117729 0.118954 0.118954 0.119172 0.11939 0.119608 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.120261 0.12 0.119739 0.118954 0.118464 0.116993 0.116667 0.115686 0.115033 0.115033 0.115033 0.115033 0.114379 0.114379 0.114379 0.114379 0.11451 0.114641 0.115033 0.115033 0.115033 0.114052 0.113725 0.113725 0.113399 0.112418 0.112092 0.111111 0.108824 0.108497 0.107843 0.10719 0.106536 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.105882 0.106536 0.10719 0.10719 0.106863 0.105882 0.105719 0.105229 0.104575 0.104248 0.101634 0.0993464 0.0991285 0.0989107 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0941176 0.0939542 0.0934641 0.0930283 0.0925926 0.0921569 0.0908497 0.0905229 0.0901961 0.0898693 0.0888889 0.0882353 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0876634 0.0877451 0.0878268 0.0879085 0.0879902 0.0882353 0.0883287 0.088422 0.0885154 0.0886088 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.08878 0.088671 0.0885621 0.0882353 0.0881419 0.0880486 0.0879552 0.0878618 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0875817 0.0875163 0.087451 0.0873856 0.0873203 0.0872549 0.0871895 0.0871242 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0862745 0.0863834 0.0864924 0.0866013 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0870588 0.0871895 0.0875817 0.0876906 0.0877996 0.0879085 0.0882353 0.088366 0.0884967 0.0888889 0.0888889 0.0888889 0.0887255 0.0882353 0.0881046 0.0879739 0.0875817 0.087451 0.0873203 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0869281 0.0867974 0.0866667 0.0862745 0.0852941 0.0849673 0.0849673 0.0843137 0.0839869 0.0830065 0.0830065 0.0823529 0.0821895 0.0816993 0.0816993 0.0816993 0.0816993 0.0816993 0.0816993 0.0819608 0.0822222 0.0830065 0.0830065 0.0830065 0.0830065 0.09]
plot(1:1:500, y, 'r', 'DisplayName', 'VSIMM', 'LineWidth',1.3);
grid on;
xlabel('Time(s)');
ylabel('RMS Acceleration Error(m/s^2) y');
hold on;
set(gca,'xtick',0:100:500);
set(gca,'ytick',0:0.05:0.3);
hold off;