当前的控制器是一个上下文无关的，这使得在规划过程中无法保证规划指令连续性（这在 franka 中格外重要和严格）, 同时franka 将上一帧的指令包含在状态 `state` 中，这使得转换过程中出现了显著的信息丢失，这是不应该存在的部分。考虑在 `ArmState` 中添加字段: `command_buffer` ，其作为一个环形缓冲区来保留前几帧的大小，而具体的大小如何设计和选择还没想好
当前的控制器是一个上下文无关的，这使得在规划过程中无法保证规划指令连续性（这在 franka 中格外重要和严格）, 同时franka 将上一帧的指令包含在状态
state中，这使得转换过程中出现了显著的信息丢失，这是不应该存在的部分。考虑在ArmState中添加字段:command_buffer，其作为一个环形缓冲区来保留前几帧的大小，而具体的大小如何设计和选择还没想好