控制量应当不仅仅有关节和法兰笛卡尔空间两种，其他的一些控制量如增加了工具的 TCP 控制应该也被考虑在内，在抽象层面，只要能够实现到待控制量的正向和反向函数就能够实现这一点。 可以通过函数式编程的方式传入设计的正向和反向函数。但是应当，同时通过预先实现一部分正向和反向函数来实现快捷的封装。
控制量应当不仅仅有关节和法兰笛卡尔空间两种，其他的一些控制量如增加了工具的 TCP 控制应该也被考虑在内，在抽象层面，只要能够实现到待控制量的正向和反向函数就能够实现这一点。
可以通过函数式编程的方式传入设计的正向和反向函数。但是应当，同时通过预先实现一部分正向和反向函数来实现快捷的封装。