软件框架 整个软件栈由多个ROS package组成, 他们都运行于 Linux 和 ROS 上. 驱动层: 通过描述文件定义机器人 总线, 执行器, 传感器类型 计算电机位置, 速度等状态并标准单位化, 运行基础控制器并发送控制信号 计算传感器数据并提供数据访问接口 Note在三个平台上, 主要总线CAN都使用了Linux原生的SocketCAN.