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Exercices.md

File metadata and controls

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Exercices

Merci de réaliser les exercices dans l’ordre proposé. À la fin de la journée, veuillez m’envoyer votre dossier src compressé (format zip) à l’adresse lucas.joseph@inria.fr. N’oubliez pas d’ajouter un fichier README.md expliquant comment exécuter vos codes. Pour faciliter l’organisation, nommez vos fichiers en fonction des exercices correspondants.

1. Hello Publisher/Subscriber

  1. Écrire un nœud publisher qui envoie deux informations :
    • Le nom de l’ordinateur (string)
    • Le domain_id (int)
  2. Écrire un nœud subscriber qui les reçoit et les affiche.

2. Publication avec un timer

Modifier le publisher pour qu’il envoie les données à 1 Hz grâce à un timer ROS2.

3. Ajouter un compteur

Ajouter un champ compteur dans le message, qui s’incrémente à chaque publication.

4. Définir un message personnalisé

  1. Créer ComputerInfo.msg contenant : string computer_name int32 domain_id int32 counter
  2. Utiliser ce message dans le publisher et le subscriber.

5. Plusieurs subscribers

  1. Un subscriber affiche le message tel quel.
  2. Un autre le transforme (par ex. : mettre le nom de l’ordinateur en majuscules, ajouter +1 au domain_id).

6. Paramètres dans un node

  1. Ajouter deux paramètres :
    • correct_computer_name (string)
    • correct_domain_id (int)
  2. Afficher leur valeur au lancement

7. Service client/serveur

  • Client demande : “Est-ce le bon ordinateur et le bon domain_id ?”
  • Serveur répond : True/False.

8. Launch file simple

Écrire un launch file qui démarre le publisher et le subscriber.

9. Launch file avec paramètres

Passer correct_computer_name et correct_domain_id en paramètres via le launch file.