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rm2_remote

使用方法

编译；
指定串口，按遥控器型号启动对应的节点，节点会在/rm2_remote/joy话题下发布遥控器的消息：
```
ros2 run rm2_remote dji_dr16 --ros-args -p serial_port:=/dev/ttyUSB0
```

note

若未注明，模拟量范围均为-1~1，左负右正，下负上正
启动节点前给串口赋权：sudo chmod 666 /dev/ttyXXX

消息定义

DT7/DR16 `dji_dr16` `sensor_msgs/joy`

消息发布频率约为 71.6Hz

需要注意：鼠标输入和摇杆输入在正常情况下灵敏度差别很大，两者的数量级可以相差数百倍，使用时多加小心

Index	Axis	Button
0	右摇杆左右	右拨杆，上 1 下 2 中 3
1	右摇杆上下	左拨杆，上 1 下 2 中 3
2	左摇杆左右	鼠标左键
3	左摇杆上下	鼠标右键
4	拨轮	键盘，bit0~7 分表代表 W S A D Q E Shift Ctrl
5	鼠标 X(左右)
6	鼠标 Y(上下)
7	鼠标 Z(滚轮)