固件选取原则与无人机模型参数获取

您好，我想知道如果做MPC的话，ardupilot固件和px4固件两个固件是不是都可以呢？(直接求解出来力矩和力，这两个固件是不是都支持这种控制模式)  您论文中的无人机模型参数是怎么获得的呢？(具体是靠测量吗  如果是测量的话，需要什么装置呢)
